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多约束条件下七自由度仿人机械臂的逆运动学拟人臂构型优化方法: 多约束条件下七自由度仿人机械臂的逆运动学拟人臂构型优化方法，属于机械臂控制领域，解决了现有基于位置的逆运动学方法无法完整描述仿人机械臂的可用臂构型、末端可达位置减少、运动易跳变和无法获得满足多约束条件下拟人臂构型的问题。...; 夏晶马宏伟赵建刘鹏王川伟尚万峰薛旭升; 文献传递

一种任务约束下虚拟人臂运动复现的方法: 本发明的目的是提供一种任务约束下虚拟人臂运动复现的方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、改进基于随机采样算法的构建步骤并初始化生长树；步骤2、建立拟人臂构型预测模型；步骤3、在任务空间中采样并得到最优拟人臂构型；步骤4、使...; 夏晶周世宁邓富贠光辉张昊朱蓉军

一种皮带运输机智能巡检机器人: 本发明公开了一种皮带运输机智能巡检机器人，该巡检机器人安装在皮带运输机皮带的内部，通过钢丝绳连接有驱动电机，通过驱动电机的驱动力牵引巡检机器人在巡检机器人轮轨上沿直线行走，从而实现在皮带圈内的左右循环移动，来检测皮带运输...; 王川伟马宏伟马琨杨林薛旭升毛清华张旭辉曹现刚田海波尚万峰刘鹏夏晶杨文娟张璞王岩夏伟

有线控制机器人用线缆收放装置及线缆收放方法: 本发明公开了一种有线控制机器人用线缆收放装置，包括同步带传动机构、线缆卷取机构、排线机构和线缆收放电机，同步带传动机构包括主驱动同步带轮、卷筒驱动同步带轮、丝杠驱动同步带轮、卷筒驱动同步带和丝杠驱动同步带；线缆卷取机构包...; 马宏伟马琨王川伟薛旭升尚万峰夏晶刘鹏杨林王岩; 文献传递

有线控制煤矿救援探测机器人的线缆收放方法: 本发明公开了一种有线控制煤矿救援探测机器人及其线缆收放方法，其有线控制煤矿救援探测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体顶部的线缆收放箱，线缆收放箱内设有线缆收放装置；机器人本体包括机身箱体、两个行走履带组件和四个摆臂履...; 马宏伟马琨王川伟薛旭升尚万峰夏晶刘鹏杨林王岩; 文献传递

一种基于机器视觉的锚杆异物及皮带撕裂检测系统: 本发明公开了一种基于机器视觉的锚杆异物及皮带撕裂检测系统，包括带式输送机、安装在带式输送机上方的用于以采集带式输送机分别在空载和负载情况下的视频图像的工业相机、视频图像传输模块、以及带式输送机异物及皮带撕裂监测平台，该平...; 毛清华马宏伟杨文娟王川伟马琨薛旭升张旭辉刘鹏夏晶尚万峰田海波杨林王岩张璞夏伟; 文献传递

用于二次矸石识别的气动机械手装置: 本实用新型公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征是包括直角坐标机械臂、力敏气动机械手结构和力敏检测系统；采用力敏传感器、放大器、采集控制器及软件接口组成的测力系统实现力信息的采集，实现煤矸智能分拣过程末端执行...; 曹现刚吴旭东王鹏夏晶袁娜乔欢乐郝朋英; 文献传递

煤矿智能掘进机器人数字孪生系统研究及应用被引量：33: 2020年; 针对煤矿井下巷道掘进过程中环境复杂多变,存在掘进效率低下、智能化程度不高等问题,论文提出了一种基于数字孪生技术的煤矿井下智能掘进机器人监控技术。在数字孪生体技术通用参考框架的指导下搭建了智能掘进数字孪生系统参考框架,分析了面向掘进的数字孪生系统成熟度模型,通过对智能掘进机器人系统及其组件进行数字孪生实例化设计,实现智能掘进机器人群掘-支-运平行作业协同控制。为了适应陕北地区的复杂地质条件,设计了盾体式临时支护+横轴式掘进机的智能掘进机器人并介绍了其各组成部分工作原理。设计了智能掘进机器人数字孪生系统控制架构,详细描述了其数据感知模型。并以小保当矿业有限公司智能掘进机器人系统为应用案例,展示了智能掘进机器人数字孪生系统的研究和应用情况。研究显示该系统可适应复杂地质条件下多机器人掘-支-运平行作业协同控制,结合虚拟现实有效整合多源数据,可实现多机器人掘进过程的智能感知与远程控制,有效提升巷道掘进的智能化水平,保障巷道掘进效率和成型质量。; 张超张旭辉毛清华马宏伟杜昱阳陈晓晶夏晶夏晶王川伟王川伟薛旭升曹现刚田海波; 关键词：远程控制

一种矿用柔索驱动拣矸机器人: 本实用新型公开了一种矿用柔索驱动拣矸机器人，包括拣矸机器人主控机、通讯线路、电机、皮带运输机、末端抓斗、拣矸机器人框架、矸石放置仓、机架和工业相机，机架上设置有皮带运输机，机架两侧对称安装有两组电机，四个电机分别通过柔性...; 刘鹏马宏伟马琨王川伟夏晶薛旭升尚万峰乔心州田海波; 文献传递

可变构型柔索驱动并联机器人: 本实用新型公开了一种可变构型柔索驱动并联机器人，包括支撑框架本体，所述支撑框架本体采用铝合金型材拼装而成，包括一呈正六边形的放置隔离平台、安装在放置隔离平台六个顶点侧的6根立柱以及用于连接相邻两根立柱的连接杆，每根连接杆...; 刘鹏马宏伟马琨曹现刚王川伟夏晶薛旭升杨林乔心州田海波; 文献传递

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夏晶