王川伟
- 作品数：158 被引量：342H指数：11
- 供职机构：西安科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省科技统筹创新工程计划项目陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程文化科学一般工业技术更多>>
- 一种柔性轨道、跨座式综采工作面巡检机器人
- 本发明提供了一种柔性轨道和一种跨座式综采工作面巡检机器人，包括刚性轨道、连接在刚性轨道之间的柔性过度机构和连接在刚性轨道上的轨道固连机构和和布置在柔性轨道上的巡检机器人，柔性轨道上还安装有巡检机器人驱动装置。柔性过度机构...
- 张旭辉杜永刚王川伟毛清华霍鑫健樊红卫薛旭升马宏伟
- 一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统
- 本发明公开了一种机械臂与钻机协同作业的智能钻锚机器人的控制系统，任务时序、并行排列子系统包括任务时序、并行特性分析模块和设备任务排序模块；扫描检测策略任务分配系统包括设备扫描检测模块、任务进程检测模块以及任务分配模块；路...
- 马宏伟孙思雅王川伟郭逸风薛旭升贾泽林王鹏毛清华崔闻达
- 浅谈机械创新实验室的建设和管理
- 2016年
- 机械创新实验室的建设,为技术交流和创新教学提供基本场所和必要平台,是"开放第二课堂"、创新实验项目、科技竞赛三者的有效结合。在此讲述关于机械创新实验室整合资源配置、搭建创新平台、完善制度建设和更新管理模式的主要工作思路,实现创新实验室的科学可持续发展,让实验室全方位多层次开放,形成良好的学习、科研氛围,达到培养学生创新能力的目的。同时,提出了一些开放机械创新实验室所存在的问题及对策。
- 张瑞圆曹现刚王川伟
- 一种煤矿工作面带式输送机高效安全运行监控方法
- 本发明公开了一种煤矿工作面带式输送机高效安全运行监控方法，包括步骤：一、布置用于监控的硬件设备；二、数据采集及传输；三、数据处理及带式输送机高效安全运行控制。本发明方法步骤简单，通过激光雷达检测煤流外轮廓的特征点数据、利...
- 毛清华毛金根王宇飞张旭辉薛旭升王川伟张勇强李晶赵健博鲁毛毛
- 文献传递
- 一种矿车制动系统
- 本发明公开了一种矿车制动系统，包括制动主体及控制系统，制动主体包括压轨机构和闸瓦抱轨混合式机构。压轨机构包括压轨刹车片、压轨导杆、导向端盖和压缩弹簧；闸瓦抱轨混合式机构包括套设在压轨导杆上的制动套；所述控制系统包括液压控...
- 马宏伟南源桐张旭辉王川伟毛清华马琨董刚
- 文献传递
- 充气式纸箱快速包装机
- 本实用新型公开了一种充气式纸箱快速包装机，它涉及纸箱包装技术领域。它包括主传送装置、纸箱包装装置、辅助传送装置和纸箱充气装置，主传送装置的前侧安装有纸箱包装装置，纸箱包装装置的前侧设置有辅助传送装置，纸箱包装装置通过辅助...
- 王川伟毛清华岳俊阳苏欣杜月荣
- 文献传递
- 基于无线通信传播特性井下救援机器人通讯节点布放方法
- 本发明公开了一种基于无线通信传播特性井下救援机器人通讯节点布放方法，包括步骤：一、获取地理信息,采集井下巷道地形参数；二、判断井下巷道壁是否有堆积障碍；三、判断煤矿救援机器人是否可以通过井下巷道壁堆积障碍；四、判断井下巷...
- 薛旭升马宏伟王川伟尚万峰
- 文献传递
- 基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法
- 本发明公开了一种基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法，采用分布式雷达测距传感器采集钻锚机器人前、后、内测及外侧距离信息，通过程序设计以保证钻锚机器人沿巷道中心线行进，不发生偏置；采用光电编码器和角位移传感器构成钻...
- 马宏伟薛旭升王川伟夏晶王鹏姚阳赵昊梁林高佳晨贾泽林
- 文献传递
- 煤矿井下移动机器人运动规划方法研究被引量：11
- 2020年
- 针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。
- 杨林马宏伟王岩王川伟
- 关键词：路径规划
- 煤矿机器人关键共性技术与发展策略被引量：2
- 2020年
- 依据我国煤矿智能化的发展战略,针对煤矿机器人发展现状,阐述了煤矿机器人是煤矿机电装备的核心成员,构建煤矿智能化系统的重要力量;凝练了煤矿机器人“换人、替人、协助人,航空、航地、航水域,监测、监控、监管理,救险、救灾、救生命”的光荣使命;分析了煤矿机器人研发面临的“空间有限,地形复杂;设备众多,系统庞大;传感检测,对象多变;电磁干扰,信噪比低;环境艰险,防护严苛;持续工作,续航不足”等六大严峻挑战;指出了煤矿机器人亟待解决的“本体设计、位姿检测、自主导航、运动规划、传感检测、智能控制、通信传输、防爆防护、人机交互、健康维护”等十大关键共性技术;提出了“点-线-面贯通,水-陆-空布局,人-机-群协同,基-技-用并行”的煤矿机器人发展策略;展望了煤矿机器人发展的美好愿景。
- 马宏伟聂珍聂珍王川伟薛旭升
- 关键词：煤矿机器人关键共性技术
