谢业海
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：昆明船舶设备研究试验中心更多>>
- 发文基金：国家高技术船舶科研项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于PSO优化的船舶动力定位观测器被引量：5
- 2015年
- 观测器设计是船舶动力系统至关重要的一个环节,而观测器的参数选取是否合适对动力定位系统的性能将产生很大的影响。建立了船舶非线性无源观测器,为了快速获得精确的观测器参数,提出利用粒子群算法对观测器参数进行寻优,寻优过程中利用观测器的估计偏差作为粒子群的适应度函数。文章最后对参数优化的观测器进行了仿真验证,仿真结果表明优化后的观测器具有较小的估计偏差且能改善动力定位系统的性能。
- 谢业海徐慧璇
- 关键词：动力定位非线性观测器粒子群
- 基于PSO的DP自适应反步控制器设计被引量：1
- 2014年
- 在船舶动力定位实际的作业过程中,由于海洋环境是缓慢变化的,建立的对象模型总存在一定的不确定性。由于模型的不确定性,常规的控制器不能跟随模型参数变化而自动调整自身的参数。针对上述问题,提出了利用自适应反步控制器对船舶进行控制,由于设计的自适应反步控制器参数较多且不易调整,并利用粒子群算法对控制器参数进行寻优。最后通过计算机仿真所用对方法进行了验证,仿真结果表明该方法有效。
- 谢业海
- 关键词：动力定位反步法粒子群
- 室外移动机器人自主充电系统研究被引量：2
- 2014年
- 为了满足机器人长期自主工作的电源要求,对室外环境下工作的移动机器人自主充电问题进行了研究。设计了具有2个自由度对接功能的充电装置,提出了一种简单有效的对接策略,此外具有错位对接纠错功能。通过自主充电实验验证了充电装置的实用性和对接策略的可行性。
- 黎阳生惠淼丽谢业海吕赟
- 关键词：移动机器人充电装置
