李勇强
- 作品数：6 被引量：12H指数：3
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统
- 本发明提出了一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统，包括控制微机节点、数据采集微机节点以及探测通讯系统节点；探测通讯系统节点由铱星无线通讯模块、GPS定位模块、温盐深测量仪、姿态传感器、多普勒速度仪和深度传感器等组成；控制微...
- 张福斌高剑严卫生李璐琼崔荣鑫彭星光李勇强王卫国刘书强杨洋张兵宇
- 文献传递
- 多无人船编队控制半实物仿真系统开发被引量：1
- 2014年
- 设计并实现了用于模拟多无人船编队的实时半实物仿真系统。该系统通过对电压信号的数模模数转换模拟电机控制信号的输出和采集,通过串行通讯端口模拟测量设备的数据输出和数据采集。利用PC104平台搭建无人船控制器,使用基于VxWorks的实时控制软件;利用工控机和VC++6.0环境搭建无人船仿真中心,实现无人船仿真过程数据的图形化显示。最后仿真实验表明该系统可以良好的模拟多无人船的编队行为,在验证编队算法和测试无人船嵌入式控制软件方面有很强的实用性。
- 严卫生王卫国高剑李勇强
- 关键词：实时操作系统编队控制半实物仿真
- 基于行为的自主水下航行器无碰路径跟踪控制被引量：3
- 2012年
- 在基于行为的控制体系结构下,提出一种自主水下航行器(AUV)的无碰路径跟踪控制方法,包含路径跟踪和避碰两种基本行为.其中,路径跟踪行为根据由全局路径规划得到的最优曲线路径和当前AUV的位姿信息,通过控制AUV航向使AUV跟踪参考路径航行,保证路径跟踪误差的全局渐近稳定.避碰行为则根据前视声呐探测到的障碍物距离和方位信息,采用模糊推理方法计算AUV的转动方向和角度以避开障碍物.最后,依据路径跟踪行为和避碰行为产生的转向角指令方向和大小关系进行行为的协调和仲裁.仿真研究结果验证了该无碰路径跟踪控制的有效性.
- 高剑李勇强徐德民严卫生
- 关键词：自主水下航行器避碰模糊推理系统
- 基于自治水下机器人纵向运动的滑模定深控制被引量：3
- 2013年
- 针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV纵向运动的动力模型,采用高阶滑模非线性控制的方法,并运用计算机仿真的手段进行了验证,仿真结果显示了该系统具有良好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性。
- 李璐琼张福斌李勇强
- 关键词：自治水下机器人滑模控制俯仰角舵角
- 基于航路点跟踪的AUV回收控制被引量：3
- 2013年
- 针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题。在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律。采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中。仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接。
- 高剑李勇强李璐琼王卫国
- 关键词：AUV
- 基于人工势场的潜艇搭载AUV回收路径规划被引量：2
- 2015年
- 紧密结合未来无人作战侦察对潜艇搭载自主水下航行器(AUV)水下自主回收的需求,对水平面内基于水声定位的AUV的自主回收对接技术进行了研究。运用了基于人工势场的导引方法规划了AUV的回坞路径,然后基于AUV的运动方程设计了滑模跟踪控制律来解决AUV在复杂的回收环境下的避障问题,并通过引入"填平势场"来引导AUV走出局部极小点。最后采用了REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真试验研究,仿真结果验证了方法的有效性。
- 高剑刘昌鑫李勇强
- 关键词：自主水下航行器人工势场局部极小点
