高剑
- 作品数：357 被引量：332H指数：10
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术文化科学更多>>
- 水下航行器电动舵机控制电路设计被引量：5
- 2004年
- 介绍了一种美国TI公司的UC1637芯片和日本富士公司的6DI30A-050功率模块构成的自主水下航行器舵机控制电路。实践证明,该舵机控制电路结构简单、性能可靠、控制效果良好。
- 张福斌徐德民严卫生高剑
- 关键词：水下航行器电动舵机控制电路功率模块芯片
- 基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制被引量：6
- 2011年
- 基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性.
- 葛晖敬忠良高剑
- 关键词：自主式水下航行器轨迹跟踪控制轨迹线性化控制LYAPUNOV稳定性
- 基于路径参数一致性的多AUV协同路径跟踪控制被引量：1
- 2015年
- 研究了基于路径参数一致性的多自主水下航行器(AUV)协同路径跟踪控制问题。采用Lyapunov理论设计单体AUV的路径跟踪控制器,通过前向速度和航向角控制,实现AUV路径跟踪误差的全局渐近。以描述曲线的路径参数变化率为附加控制变量,采用信息一致性理论,设计路径参数协同控制器,保证各AUV在沿期望路径运动的同时,路径参数达到同步,参数变化率趋于期望值,从而实现多AUV在空间和时间的协同。以路径参数作为AUV之间的交互信息,通讯需求量小,满足实际工程需求。数学仿真结果验证了控制算法的有效性。
- 赵宁宁徐德民高剑张秦南
- 关键词：自主水下航行器信息一致性
- 一种基于改进DBN-BP神经网络的水下滑翔机运动参数回归模型
- 本发明涉及一种基于改进DBN‑BP神经网络的水下滑翔机运动参数回归模型，实现根据路径段信息、洋流信息、地形信息和水下滑翔机模型快速准确地输出水下滑翔机在此路径段最优的运动参数。首先，构建水下滑翔机运动参数回归模型的训练集...
- 彭星光胡浩李乐宋保维潘光张福斌高剑张立川
- 基于神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪方法
- 本发明涉及一种基于神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪方法，采用模型预测控制器MPC进行路径跟踪控制的基础上，利用实时测量数据在线训练RBF神经网络，对AUV模型不确定性进行补偿，抑制了模型不确定性对模型预测控制器的...
- 高剑郭琳钰宋允轩陈依民张福斌潘光宋保维
- 多UUV实时视景仿真测试系统设计
- 为了加快UUV编队协同控制系统的开发速度,针对其组成进行了实时视景仿真测试系统的设计。基于实时工控机、视景仿真计算机、水声通讯管理计算机、串口服务器和SCR AMNet GT共享内存实时网络,提出了多UUV实时视景仿真系...
- 严卫生高剑王银涛张福斌
- 关键词：实时仿真视景仿真
- 文献传递
- 基于人工矢量场的AUV自主回收路径规划被引量：3
- 2011年
- 针对自主水下航行器(AUV)水下自主回收过程中的路径规划问题,采用人工矢量场法规划回收路径。将回收过程划分为回坞导引阶段和入坞阶段,其中回坞导引阶段以入坞预备点为目标点,使用传统的人工矢量场法为AUV规划出一条无障碍路径;而入坞阶段则采用模糊变系数矢量场法,定义回收入口处的3个虚拟目标点,将AUV到回收中轴线的距离作为输入,通过模糊规则调整虚拟目标点的引力系数,使人工引力场的梯度方向指向回收入口,AUV沿光滑的入坞路径以期望的姿态驶进回收入口。仿真结果证明了该路径规划方法的有效性。
- 薛源严卫生高剑施淑伟
- 关键词：自主水下航行器路径规划
- 一种基于距离和角度加权的自主水下航行器避障方法
- 本发明涉及一种基于距离和角度加权的自主水下航行器避障方法，将直线跟踪转化为对航路点的跟踪，并对航路过程中遇到的障碍物进行躲避行为，保证自主水下航行器能安全可靠地到达目标点。通过对加权函数的增益因子进行优化，使得自主水下航...
- 陈依民高剑宋保维潘光张福斌王鹏张飞虎
- 文献传递
- 控制约束下的多AUV编队路径跟踪被引量：2
- 2010年
- 对水下航行器路径跟踪优化控制问题,研究了控制约束下的多AUV编队路径跟踪问题。由于滚动时域控制能够有效处理约束的优势,为提高系统稳定性,提出了一种分布式控制方法。各AUV在每个控制更新时域,根据自身状态向量与控制向量的实际值与其邻居状态向量的预测值,令给定的带有末端项的性能指标最优计算出作用于下一个控制时域的控制输入,并计算出预测控制,向其邻居发送。从理论上证明了算法的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制方法能够在功率消耗较小的情况下实现多AUV的编队路径跟踪。
- 肖宁徐德民严卫生高剑
- 关键词：自主水下航行器编队控制滚动时域控制
- 便携式AUV分布式控制系统开发与试验被引量：4
- 2017年
- 针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用"任务级-执行级"双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制。进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律。最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求。
- 高剑吴普国严卫生张福斌
- 关键词：分布式控制系统
