陈孝凯
- 作品数：6 被引量：5H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人培养对象资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 生物软组织力反馈触觉建模的测试系统
- 本发明公布了一种生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，该测试系统包括单自由度机械手、控制电路、电源和作业环境支架，其中单自由度机械手包括机械臂，力矩电机，位置传感器，力传感器，电机支撑盘，底盘，手术针及其夹具，控制电路包括...
- 曾庆军徐晶晶黄巧亮陈孝凯王秋峰
- 文献传递
- 生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制被引量：2
- 2009年
- 设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手,通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型。以猪肝为标本进行实验,实验结果和现有的理论模型较为符合,该系统可以用于软组织触觉建模实验研究。
- 陈孝凯徐晶晶曾庆军
- 关键词：软组织力反馈传感器
- 遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验被引量：3
- 2010年
- 软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.
- 徐晶晶陈孝凯曾庆军
- 关键词：遥操作机器人微创手术软组织
- 遥操作机器人系统H∞鲁棒控制器设计与实验研究
- 本文针对遥操作机器人系统实际应用中存在的不确定性及外界干扰等问题,通过选择适当的加权函数将系统的干扰问题转化为H鲁棒控制问题,提出主从机械手H鲁棒控制器设计方法,并研制了一套新颖的实验系统。实验结果表明,系统在受扰情况下...
- 曾庆军刘海霞陈孝凯
- 关键词：遥操作机器人H∞鲁棒控制
- 文献传递
- 生物软组织力反馈触觉建模的测试系统
- 本发明公布了一种生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，该测试系统包括单自由度机械手、控制电路、电源和作业环境支架，其中单自由度机械手包括机械臂，力矩电机，位置传感器，力传感器，电机支撑盘，底盘，手术针及其夹具，控制电路包括...
- 曾庆军徐晶晶黄巧亮陈孝凯王秋峰
- 文献传递
- 基于力反馈的虚拟手术仿真系统
- 本发明公布了一种基于力反馈的虚拟手术仿真系统，属虚拟手术仿真系统。本发明包括单自由度机械手、控制电路和电源，其中单自由度机械手包括机械臂、力矩电机、位置传感器、力传感器、电机支撑盘、底盘，控制电路包括信号调理电路、数据采...
- 曾庆军徐晶晶黄巧亮王秋峰陈孝凯
- 文献传递
