刘海霞
- 作品数：6 被引量：7H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人培养对象资助项目国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于网络的遥操作康复机器人系统鲁棒控制研究
- 遥操作康复机器人是指应用计算机技术、自动控制技术、传感器应用技术和测试技术，以网络遥操作机器人技术为基础，不仅能为偏远地区的残障患者提供远程康复训练与评估，还能促使患者更灵活、主动、积极地参与康复治疗。
本文主要...
- 刘海霞
- 关键词：时延LABVIEW
- 文献传递
- 机器人辅助穿刺手术中针与组织形变有限元仿真研究被引量：1
- 2012年
- 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利用准静态有限元分析法将软组织形变的连续动态过程离散成静态有限元模型,对二维软组织和三维软组织进行有限元模拟仿真,得到各节点的形变位移和力的分布云图,为预测组织形变和术前规划提供了重要的参考依据.
- 曾庆军赵呈涛刘海霞
- 关键词：弹性梁软组织形变
- 遥操作康复机器人系统的透明性研究被引量：2
- 2012年
- 针对遥操作康复机器人系统通信时延引起系统性能下降问题,通过建立系统的等效电路图,采用阻抗匹配的方法分析了系统在有时延和无时延两种情况下的透明性。仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性。
- 刘海霞曾庆军赵呈涛
- 关键词：透明性时延
- 具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究被引量：1
- 2012年
- 针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性.
- 曾庆军刘海霞赵呈涛
- 关键词：遥操作机器人稳定性透明性时延
- 遥操作机器人系统H∞鲁棒控制器设计与实验研究
- 本文针对遥操作机器人系统实际应用中存在的不确定性及外界干扰等问题,通过选择适当的加权函数将系统的干扰问题转化为H鲁棒控制问题,提出主从机械手H鲁棒控制器设计方法,并研制了一套新颖的实验系统。实验结果表明,系统在受扰情况下...
- 曾庆军刘海霞陈孝凯
- 关键词：遥操作机器人H∞鲁棒控制
- 文献传递
- 穿刺软组织中针的受力形变仿真和偏差分析被引量：2
- 2012年
- 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性梁物理模型。提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析。得到了穿刺针元素结点的挠度和偏转角度,并验证了一致性和算法的正确性。通过对针尖施加不同大小的集中载荷进行仿真。仿真结果表明线弹刚性针的形变与施加在同一结点力的大小成线性关系,并就穿刺针的穿刺偏差原因,偏差模型进行相应的分析和介绍。
- 赵呈涛曾庆军刘海霞
- 关键词：穿刺针弹性梁软组织ANSYS
