徐晶晶
- 作品数：14 被引量：17H指数：3
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省高等学校自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于ARM处理器的上肢康复训练机器人系统
- 本发明公布了一种基于ARM处理器的上肢康复训练机器人系统，属康复训练机器人系统。所述系统包括机构部分、控制部分和电源，其中机构部分由底座、座椅、立柱、悬吊线、肘关节支撑套、病人端手柄、托盘、力传感器、医生端手柄、位置传感...
- 曾庆军黄巧亮徐晶晶李卫峰李超
- 文献传递
- 基于软组织环境的遥操作机器人系统预测控制研究
- 遥操作机器人系统是指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成比较复杂的精细操作的一种远距离操作系统。本文针对面向微创手术MIS(Minimally Invasive Surgery)的遥操作机器人系统中非线性软组织环境对系...
- 曾庆军王捍兵徐晶晶
- 关键词：遥操作机器人微创手术广义预测控制非线性
- 文献传递
- 生物软组织力反馈触觉建模的测试系统
- 本发明公布了一种生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，该测试系统包括单自由度机械手、控制电路、电源和作业环境支架，其中单自由度机械手包括机械臂，力矩电机，位置传感器，力传感器，电机支撑盘，底盘，手术针及其夹具，控制电路包括...
- 曾庆军徐晶晶黄巧亮陈孝凯王秋峰
- 文献传递
- 时延下遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究被引量：1
- 2008年
- 针对遥微操作机器人系统在实际远程手术应用中存在时延而易导致系统不稳定且难以控制的问题,通过系统动力学建模和时延下系统理想性能的定义,设计了一种保持系统稳定和良好操作性能的新型控制方案.在该方案中主机械手采用基于期望特性的阻抗控制而从机械手采用基于指数趋近律的滑模变结构控制策略.仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性,系统能在时延下较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪.
- 曾庆军徐晶晶王艳
- 关键词：遥微操作机器人滑模变结构控制时延
- 基于软组织环境的遥操作机器人系统预测控制研究
- 遥操作机器人系统是指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成比较复杂的精细操作的一种远距离操作系统。本文针对面向微创手术MIS（MinimallyInvasiveSurgery）的遥操作机器人系统中非线性软组织环境对系统的...
- 曾庆军王捍兵徐晶晶
- 关键词：遥操作机器人微创手术软组织广义预测控制
- 文献传递
- 基于力反馈的虚拟手术仿真系统
- 本发明公布了一种基于力反馈的虚拟手术仿真系统，属虚拟手术仿真系统。本发明包括单自由度机械手、控制电路和电源，其中单自由度机械手包括机械臂、力矩电机、位置传感器、力传感器、电机支撑盘、底盘，控制电路包括信号调理电路、数据采...
- 曾庆军徐晶晶黄巧亮王秋峰陈孝凯
- 文献传递
- 基于ARM的上肢康复训练机器人系统
- 本发明公布了一种基于ARM的上肢康复训练机器人系统，属康复训练机器人系统。所述系统包括机构部分、控制部分和电源，其中机构部分由底座、座椅、立柱、悬吊线、肘关节支撑套、病人端手柄、托盘、力传感器、医生端手柄、位置传感器、电...
- 曾庆军黄巧亮徐晶晶李卫峰李超
- 文献传递
- 遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验被引量：3
- 2010年
- 软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.
- 徐晶晶陈孝凯曾庆军
- 关键词：遥操作机器人微创手术软组织
- 生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制被引量：2
- 2009年
- 设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手,通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型。以猪肝为标本进行实验,实验结果和现有的理论模型较为符合,该系统可以用于软组织触觉建模实验研究。
- 陈孝凯徐晶晶曾庆军
- 关键词：软组织力反馈传感器
- 遥微操作机器人系统建模、分析及预测控制研究
- 遥微操作机器人是用来实现或提高人在那些不符合人体尺度的小尺度或微观世界中完成精细作业任务的一类主从式遥操作机器人。它拓展了人类的作业空间，在医疗、微生物、微机械等领域都有着广泛的应用前景。无论从实际应用前景还是理论研究意...
- 徐晶晶
- 关键词：遥微操作机器人预测控制力觉临场感二端口网络微创手术
- 文献传递
