张建勋
- 作品数：9 被引量：26H指数：3
- 供职机构：湘潭大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 点焊机器人复杂轨迹逆运动学组合优化求解被引量：10
- 2010年
- 针对6自由度点焊机器人复杂轨迹上多点焊接作业时的逆运动学组合求解问题,通过构建机器人运动学模型的非线性方程组,提出了一种离线编程的变进制变步长求解可逆优化迭代算法.该算法在给定位置优化目标下,每次迭代过程中,逐步缩小机器人每个关节变量变化值,同时依次做"前进、后退、保持一步"的试探判断策略,逐步迭代计算得到满足精度要求的数值解.通过对六自由度点焊机器人在复杂轨迹上作业的数值模拟,证明该算法设计简单,求解效率高,而且能在多组非线性方程组中优化组合所求数值解,同时保证机器人关节运动的平稳性.
- 周友行张建勋董银松
- 关键词：点焊机器人逆运动学变步长
- 一种基于多传感器信号的批量钻削工序质量监测方法
- 一种基于多传感器信号的批量钻削工序质量监测方法。它属于一种机械加工质量分析方法。它主要是解决现有方法存在钻削质量检测困难、成本高、或存在漏检等技术问题。其技术方案要点是：使用多传感器，对钻削过程进行监测，提取多维监测信号...
- 周友行董银松张海华张建勋李明富
- 基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究被引量：4
- 2009年
- 以8自由度凿岩机械臂为研究对象,提出了一种基于运动轨迹的求解多关节冗余机器人运动学逆解方法。首先构建求解机械臂逆运动学问题的BP神经网络模型,然后采用贝叶斯方法,把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或移动变化总和作为优化函数的另一个约束项,建立求解逆运动学的贝叶斯-BP网络模型,进行仿真试验。仿真试验证明:构造的贝叶斯-BP神经网络模型可克服BP网络无反馈连接,易陷于局部最少及训练次数少的缺点;该方法在求解位于连续轨迹上的多个工作点的逆运动学问题时,求解的机械臂各关节转动或移动变化平缓,而且逆运动学求解精度可满足控制要求。
- 周友行唐稳庄张建勋
- 关键词：机器人逆运动学
- 几何约束问题求解的方向可选指数进制步长优化算法被引量：3
- 2011年
- 针对参数化设计中的复杂几何约束求解问题,提出1种可选指数进制变步长数值求解优化算法。在给定的优化目标下,采用指数进制变步长,对每个设计参数变量进行"前进、后退、保持一步"的方向选择式试探判断,即算法每迭代循环1次,误差以指数方式进行递减,变量则逐渐逼近先前设定的参数目标。利用该优化算法,求解相切圆填充和正二十面体优化2个经典的几何优化问题。研究结果表明:该算法稳定性强,收敛速度快,求解精度高并对初始值不敏感;该算法能够求解多变量复杂参数化设计问题,并不受优化变量个数的影响;利用方向可选指数变进制变步长优化算法能有效解决二维和三维空间内的参数化几何约束优化问题。
- 周友行张建勋董银松韦衍
- 关键词：变步长参数化设计
- 基于多传感器信号瞬态特征的批量钻削工序质量研究
- 钻孔质量检测作为孔质量保证的关键环节,目前检测方法因存在检测不完备性、高成本性、在线检测实施难度大、抽检隐患等问题而表现出强烈的质量检测技术需求。本文以实现批量钻孔质量检测为主线,在钻削监控系统搭建、监控信号瞬态特征点提...
- 张建勋
- 关键词：特征矩阵主成分分析
- 文献传递
- 基于振动信号过程特征的批量钻削工序质量检测被引量：6
- 2011年
- 为实现批量钻削质量的快速检测分析,采用振动传感器监控钻削过程,提出一种基于振动信号处理的批量钻削质量监测分析方法。基于钻刃与工件接触位置变化状况,在钻削过程中提炼出与钻削加工质量密切相关的三个阶段:引钻、钻孔和出钻三阶段。采用正交包络法求解振动信号的瞬时频率及瞬时幅值,定位这三个阶段初始时刻的瞬态时间点。利用这些瞬态时间点对振动信号进行分割,获得与每一个钻削过程中引钻、钻孔和出钻三阶段对应的钻削过程振动信号数据。采用主成分分析方法,综合此三个阶段内振动信号的统计特征对批量钻孔质量分布进行分析。计算和分析结果证明,可在3%的误差内提取瞬态特征点,分析和评估批量钻削质量准确度高。
- 周友行张建勋董银松张海华
- 关键词：振动信号映射模型主成分分析方法
- 一种基于多传感器信号的批量钻削工序质量监测方法
- 一种基于多传感器信号的批量钻削工序质量监测方法。它属于一种机械加工质量分析方法。它主要是解决现有方法存在钻削质量检测困难、成本高、或存在漏检等技术问题。其技术方案要点是：使用多传感器，对钻削过程进行监测，提取多维监测信号...
- 周友行董银松张海华张建勋李明富
- 文献传递
- 基于贝叶斯-BP神经网络的冗余机器人运动学逆解
- 本研究结合贝叶斯方法和BP神经网络，提出了一种求解多关节冗余机器人运动学逆解的贝叶斯-BP神经网络模型。通过考察多关节机器人各关节运动规律，采用自然连接型的知识分布，结合贝叶斯方法，形式化多关节机器人工作过程中的各种先验...
- 周友行唐稳庄张建勋
- 关键词：智能机器人机器人学习运动学逆解BP神经网络
- 文献传递
- 基于瞬态特征的钻削过程与监控信号映射模型被引量：3
- 2010年
- 为实现批量钻削工序质量在线监测和分析,根据钻削加工特性、切削刃与工件的接触受力状况以及多维监控信号的分析,将一个钻削过程划分为7个阶段。通过分析实验中功率信号和声信号在钻削过程中各阶段的变化特征,采用离散RMS分析和离散求导方法进行特征识别,提取与钻削过程7个阶段相对应的功率和声信号变化特征点,并建立钻削过程与监控信号的特征映射模型。研究结果表明:该模型可在0.7%的时间误差范围内找到钻刃刃尖切入特征点,0.05%的时间误差范围内找到钻刃完全切入特征点,1.2%的时间误差范围内找到钻刃刃尖切出特征点以及1.1%的时间误差范围内找到钻刃完全切出特征点,因此,可在1.2%左右的时间误差范围内,建立监控钻削加工过程中功率信号和声信号与钻削过程在时间上的同步映射关系。该模型可用于钻削过程与监控信号映射机理的进一步研究。
- 周友行张建勋唐稳庄
- 关键词：钻削过程映射模型声发射信号
