杜宏旺
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术更多>>
- 基于观测器和前馈的液压伺服抗扰研究与仿真被引量：3
- 2010年
- 在研究液压伺服控制系统中,通常要求液压伺服系统具有理想的静态、动态刚度,即保证液压伺服系统具有较高的运动精度。负载对系统的运动精度有严重的影响,由于负载在一般情况下难以直接测量,为消除干扰影响,可采用状态观测器可以实现对负载干扰进行观测,根据观测值对液压伺服系统进行前馈补偿,以达到减小负载干扰引起的运动误差。针对有观测器参与控制和无观测器参与控制的两种情况,进行了理论分析和突加载荷和突卸载荷的仿真,理论研究和仿真结果表明此方法可以很好地提高液压伺服系统抗干扰能力。
- 赵亚楠安洪瑞杜宏旺杜娟
- 关键词：液压伺服状态观测器前馈
- 直控式电动舵机教学实验系统设计被引量：2
- 2019年
- 设计开发了直控式电动舵机教学实验系统。采用STM32Cortex-M4单片机作为控制核心,设计实现了直接控制式电动舵机的位置闭环控制系统。详细介绍了实验系统的设计方案、设计任务、硬件组成、数学建模和仿真设计,开发了基于LabWindows的上位机软件界面,实现控制指令输入和动态测试。该系统采用模块化的软硬件方案,有助于深入学习电动舵机闭环控制、STM32单片机、上位机设计等知识,提高了学生知识综合运用能力和实践动手能力,获得了良好的实践教学效果。
- 刘涛王明辉杜宏旺
- 关键词：电动舵机教学实验系统
- 椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法被引量：1
- 2011年
- 针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误差因素,在理论计算的基础上,通过示教补偿对机器人的理论轨迹进行修正.结果表明,切割机器人实现了椭球开孔及坡口切割,切割质量满足工艺要求.
- 刘涛王宗义杜宏旺解巨军
- 关键词：切割机器人坡口切割插补
- 大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析被引量：2
- 2015年
- 设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系,对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析,并得出两者之间的最近距离关系,进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真,得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。
- 李生保乌日图谢振平康俊峰杜宏旺
- 关键词：焊接机器人本体结构运动学仿真
- 卡管式插接管焊接机器人的结构设计与分析被引量：2
- 2016年
- 通过对马鞍形空间曲线的研究,设计了一种适用于主、支管管道插接的卡管式焊接机器人。由马鞍形焊缝的数学模型入手,描述了焊接机器人的组成及运动关系,对焊接机器人的主体机械结构进行了设计,并用运当今主流的CAD、CAE软件技术对机器人的关键机构进行了分析,保证了结构合理性,从而为机器人运动学仿真奠定了基础。然后对所设计的机器人进行运动学仿真,从而得出具有指导实际生产的曲线数据。进一步验证了卡管式插接管焊接机器人结构设计的合理性、实用性。
- 康俊峰乌日图田红岩丁国强杜宏旺
- 关键词：焊接机器人数学模型静力学分析运动学仿真
- 悬挂式接管焊接机器人机电系统被引量：1
- 2010年
- 针对接管相贯线处的焊接特点,研发了悬挂式接管焊接机器人,介绍了机械结构特点和适用性.控制系统采用工业PC作为主控计算机和PMAC多轴控制卡进行多轴控制,利用二级控制结构实现作业管理,协调各轴运动完成焊接作业.进行了在筒体上外接管和内接管的焊接试验与在椭球体上外接管与内接管的焊接试验.结果表明,机器人的机械本体结构和控制系统能够实现多种接管的焊接需求,能够很好地完成接管相贯线处的焊接,提高了工作效率和焊接质量.
- 杜宏旺王宗义冯明涛刘涛赵亚楠
- 关键词：焊接机器人埋弧焊相贯线
- 接管焊接机器人运动学及轨迹修正被引量：9
- 2009年
- 针对接管相贯线焊接的特殊性,开发了悬挂式接管焊接四自由度机器人,介绍了机器人机械本体结构;根据关节关系,利用D-H坐标建立了机器人运动学模型;由于两接管存在的尺寸误差、加工误差和焊接受热变形的原因,为了保障焊接质量,对焊接轨迹进行示教,并采用线性插值方法修正理论轨迹;根据运动学模型,采用SemMechanic进行运动学仿真.结果表明,焊接质量完全达到规定要求.
- 杜宏旺王宗义刘少刚赵亚楠
- 关键词：焊接机器人运动学示教线性插值
- 基于观测器与前馈的送丝机模糊PI速度控制被引量：5
- 2010年
- 送丝系统是焊接机器人的重要组成部分,稳定可靠的送丝是保证焊接质量的前提;焊丝从丝盘上抽取和经过绝缘管与导电嘴的过程中受到的阻力呈严重的非线性,所受的阻力严重影响送丝速度和焊接质量.采用状态观测对阻力进行观测,并根据观测值对系统进行前馈,以提高系统的速度响应,消除送丝阻力对系统的影响.因为电机存在阻尼,采用常规PI控制可以改善系统的稳态特性,抑制稳态误差;把模糊控制和PI控制有机地结合起来,利用模糊控制的动态响应和PI控制的稳态性能,实现送丝机安全可靠的送丝;仿真表明采用状态观测和前馈控制速度响应快、超调小、鲁棒性强,模糊PI控制较传统PI控制有更好的动、静特性;接管焊接试验结果表明焊接质量完全达到规定要求.
- 杜宏旺刘铮赵亚楠徐建伟刘刚
- 关键词：送丝机埋弧焊状态观测器前馈模糊PI
