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王宗义

作品数：41 被引量：385H指数：11
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程化学工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 41篇中文期刊文章

领域

  • 28篇自动化与计算...
  • 5篇金属学及工艺
  • 3篇交通运输工程
  • 1篇化学工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇文化科学
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 9篇机器人
  • 8篇图像
  • 6篇移动机器人
  • 5篇滑模
  • 5篇滑模控制
  • 4篇结构光
  • 4篇非完整
  • 4篇非完整移动机...
  • 3篇运动控制
  • 3篇摄像机
  • 3篇摄像机标定
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇切割机
  • 2篇动力学
  • 2篇运动学
  • 2篇数控
  • 2篇数控切割
  • 2篇数控切割机
  • 2篇图像处理

机构

  • 41篇哈尔滨工程大...
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  • 1篇中国石油天然...
  • 1篇中国船舶工业...

作者

  • 41篇王宗义
  • 13篇刘涛
  • 5篇吴攀超
  • 5篇李艳东
  • 4篇林欣堂
  • 4篇罗祥
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  • 2篇赵世军
  • 2篇金鸿章
  • 2篇赵亚楠
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  • 1篇于占东
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  • 1篇李培正

传媒

  • 6篇应用科技
  • 6篇哈尔滨工程大...
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  • 1篇机械工程学报
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  • 1篇电焊机
  • 1篇航空学报
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇光电工程
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇半导体光电

年份

  • 2篇2020
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 4篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 7篇2011
  • 9篇2010
  • 3篇2009
  • 1篇2008
  • 1篇2007
  • 1篇2005
  • 1篇2004
  • 3篇2003
  • 2篇2002
共 41 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制被引量：13
2011年
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.
王宗义李艳东刘涛于占东
关键词：自适应模糊滑模控制运动学控制动力学控制移动机器人
移动机器人编队的神经网络滑模控制被引量：15
2014年
针对非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者l-ψ控制结构,提出了一种运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计,并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。实验结果表明所提方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题,还确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪;基于Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定。
朱玲李艳东孙明王宗义
关键词：编队控制滑模控制非完整移动机器人不确定性动力学
大直径开孔数控火焰切割机的研制被引量：21
2003年
介绍了DKK-1型大直径开孔数控火焰切割机的设计方案及实际使用情况.该设备可完成在圆柱壳体上的大直径相贯圆孔的开孔及切坡口工作,开孔直径范围(Φ1.0～3.0m).所开孔可以是正交孔,也可以是偏心孔,并可切割变角度上下坡口.割炬高度变化范围:1.0m,切割厚度变化范围:30～120mm,切割圆孔精度:±1mm.采用齿圈转桥式旋转机构、悬臂和弧板式枪摆机构相结合的结构设计.采用程序控制、示教和人机共享控制相结合的控制策略.工控机作为数控系统主机,三相混合式步进电机作为控制电机,光电编码器作为测量器件.本文着重对机械结构设计、数控系统软硬件设计进行了讨论,并给出了设计中应注意的一些问题.本设备已成功地应用于舰船建造.
王宗义胡胜海赵世军
关键词：数控切割机圆柱面相贯线
方位误差对自旋导弹导引性能的影响被引量：3
2003年
方位误差是自旋导弹自动导引过程中较特殊的问题。文中对方位误差对自旋导弹导引性能的影响进行了理论研究和仿真分析,得出了方位误差对系统稳定性影响的公式,给出了方位误差应限定的范围。
王宗义
关键词：自旋导弹稳定性
视频同步分离芯片LM1881及其应用被引量：52
2004年
LM1881是针对电视信号的视频同步分离芯片,它可以直接对电视信号进行同步分离,准确地获得所需的视频图像信号,使用者可根据需要对该同步信号进行时序逻辑控制.LM1881广泛用于对视频信号的同步分离中,比如便携式图像采集卡、视频监控录像控制仪、基于成像系统的视频图像采集等.介绍了LM1881的主要特性,基本原理和引脚功能,给出了它的几种应用.
葛亚明刘涛王宗义
关键词：视频信号
复杂光照变化条件下的彩色SIFT匹配算法被引量：5
2011年
为了提高复杂光照变化条件下所获取的彩色图像对的匹配效果,基于von Kries彩色变化模型,提出了一种新的彩色不变量的尺度不变特征变换(SIFT)算法.首先通过彩色空间变换获得复杂光照下的同一场景或目标的2幅或多幅图像的彩色不变量信息;然后利用SIFT算法提取彩色信息中的图像几何信息完成匹配;最后采用随机抽验一致性(RANSAC)算法消除误匹配点对,同时得到更加鲁棒和稳定的基础矩阵,以方便下一步的图像处理工作.通过理论分析和实验比较,该算法同传统的SIFT算法及其他彩色SIFT匹配算法相比,可以获得更多可靠的匹配数据以提高对图像的识别率.
吴攀超王宗义刘涛
关键词：图像处理目标识别尺度不变特征变换信息熵
基于递归模糊神经网络的移动机器人滑模控制被引量：7
2011年
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种Backstepping运动学控制器与自适应动态递归模糊神经滑模控制器相结合的控制结构。采用遗传算法对运动学控制器的参数进行了优化选取,有效地抑制了因初始位姿过大而引起的初始速度及输出力矩过大的问题;采用动态递归模糊神经网络(Adaptive dynamic recurrent fuzzy neural network,AD-RFNN)对动态非线性不确定部分进行在线估计,使不确定性估计误差大大减小;通过与自适应鲁棒控制器结合应用,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象;基于Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定与收敛;仿真结果表明了该方法的有效性。
李艳东王宗义朱玲刘涛
关键词：自动控制技术非完整移动机器人
基于TMS320C6713的Flash烧写及BootLoad程序设计被引量：5
2008年
在一些脱机运行的DSP应用中,通常需要在系统加电后自行将代码从外扩存储器中装载到内部DSP中去执行,实现此种功能的系统称为引导装载系统.这是DSP开发中的重点和难点之一,关系到系统的可靠性和处理速度.在分析TI公司TMS320C6713 DSP的引导加载过程及原理基础上,设计并实现了主机利用仿真器通过JTAG口实现对DSP外部配置的FLASH存储器的在线编程,并以TI公司的DSP结合ST公司的FLASH存储器(SST39VF800A)为例,叙述了从FLASH引导程序的实现方法,并针对其中重要的命令文件和用户引导程序,给出了相应的示例文件和部分源代码.
刘家兵刘涛王宗义韩宏克
关键词：DSPBOOTLOADFLASHTMS320C6713
基于灰度方差和边缘密度的车牌定位算法被引量：42
2011年
在车牌定位的过程中,由于光照变化、视点和距离变化、车辆运动、复杂背景等原因,摄像机很难获取到高质量的图像。为了克服这些问题对以后的车牌定位算法的影响,提出了利用车牌区域的性质来进行车牌定位的新算法。车牌区域具有在一定范围内灰度方差近似相等和边缘密度近似相等的性质,利用这些性质来增强车牌区域。为了定位车牌区域,提出基于车牌区域边缘密度性质的匹配滤波器,该滤波器可以有效地提取出所有候选目标。利用形态学和先验知识进行目标真实性验证。通过对不同环境条件下获取的700幅图像进行实验,实验结果表明该算法有效地提高车牌区域的图像质量且车牌目标定位准确率达到98.4%,验证了算法的有效性和鲁棒性。
张浩鹏王宗义
关键词：车牌定位图像识别图像增强边缘密度灰度方差
基于CAN总线的多电机协调运动控制系统研究被引量：18
2010年
多电机协调运动控制系统在工业领域中的应用越来越广泛,深入研究多电机的协调运动控制,提高其同步精度具有重要的意义。提出基于CAN总线的多电机运动控制系统结构,设计基于SJA1000的具有CAN总线通信功能的硬件模块和软件模块。实际运行结果表明该运动控制系统的各项技术参数均满足工艺要求。
刘涛王宗义孔庆磊武光田
关键词：CAN总线SJA1000
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