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晏正新

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇路径跟踪控制
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇反步法
  • 1篇VEHICL...
  • 1篇UNDERW...

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇边信黔
  • 1篇晏正新
  • 1篇严浙平
  • 1篇牟春晖

传媒

  • 1篇信息与控制

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
2012年
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
严浙平晏正新牟春晖边信黔
关键词：UNDERWATER反步法
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共1页<1>
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