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牟春晖

作品数：9 被引量：27H指数：3
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后基金中央高校基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇机械工程
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 4篇UUV
  • 3篇协调控制
  • 3篇跟踪控制
  • 3篇反步法
  • 2篇图论
  • 2篇路径跟踪控制
  • 1篇动力学模型
  • 1篇水下
  • 1篇水下航行
  • 1篇水下航行器
  • 1篇通信约束
  • 1篇欠驱动
  • 1篇自适应反步法
  • 1篇无人水下航行...
  • 1篇系统辨识
  • 1篇线性系
  • 1篇力学模型
  • 1篇可靠性
  • 1篇故障树
  • 1篇观测器

机构

  • 9篇哈尔滨工程大...

作者

  • 9篇牟春晖
  • 7篇边信黔
  • 7篇严浙平
  • 2篇张勋
  • 1篇侯恕萍
  • 1篇赵玉飞
  • 1篇李娟
  • 1篇晏正新
  • 1篇白锐
  • 1篇高鹏
  • 1篇王宏健

传媒

  • 2篇中国造船
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇机电设备
  • 1篇鱼雷技术
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 2篇2013
  • 2篇2012
  • 5篇2011
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于路径跟踪的欠驱动UUV编队协调控制被引量：5
2012年
研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a.路径跟踪控制问题;b.协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.
边信黔牟春晖张勋严浙平
关键词：无人水下航行器协调控制欠驱动反步法图论
基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识被引量：1
2011年
水下无人航行器(UUV)是具有较强非线性的复杂动态系统,而神经网络具有理论上逼近任意非线性的能力;为了提高UUV的动力学模型精度,运用了基于输出反馈的RBF-Elman(OFRBF-Elman)神经网络的系统辨识方法,即对Elman神经网络进行改进,将网络输出进行延时反馈,作为输入与隐层进行联接;将径向基函数作为隐层节点的激活函数,并以线性最小二乘法调整隐层到输出层的连接权值;然后,将该方法应用于UUV空间六自由度的动力学模型辨识中;最后,通过仿真证明了该网络结构的辨识算法具有很好的逼近能力和快速的训练速度。
边信黔牟春晖张勋严浙平
关键词：系统辨识动力学模型非线性系统
具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制被引量：4
2011年
针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题。基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输入-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题。仿真结果验证了该控制器的有效性。
牟春晖边信黔王宏健李娟
关键词：协调控制
UUV的故障树仿真建模与分析被引量：1
2011年
简要介绍故障树分析的传统方法,建立了以无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)不能正常工作为顶事件的故障树.采用蒙特卡罗随机抽样方法,建立UUV的故障树仿真模型,编制了MATLAB故障树仿真程序,对故障树进行定量分析.求出该系统的平均无故障工作时间,并得出了UUV系统的寿命分布曲线、各基本部件的模式重要度和各基本部件的重要度.研究了故障树数字仿真的具体过程,并能够从仿真的运行过程中,观察到系统内部各部分对整个系统可靠性所产生的作用,对于如何提高UUV系统的可靠性提供了有益的参考依据.
牟春晖边信黔
关键词：UUV故障树仿真可靠性
海流干扰下的多UUV编队路径跟踪被引量：1
2013年
论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度,并将其视为对UUV运动的外界干扰,基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用Lyapunov理论证明了系统轨迹在观测器和非线性控制律作用下的有界性和收敛性。在多UUV编队协调控制中,将控制问题转化为图论的形式,利用图论的相关理论对信息协调同步策略进行分析,基于编队协调策略设计了协调控制器,实现编队稳定,仿真验证了该算法是有效可行的。
侯恕萍白锐严浙平牟春晖
多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制被引量：15
2013年
研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用图论知识设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.
边信黔牟春晖严浙平
关键词：协调控制图论
基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制被引量：1
2011年
解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式,建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型,并基于Line-of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型;然后提出了基于反步法设计满足动力学限制的综合控制器,设计自适应律以抵消海流的干扰,并基于Lyapunov理论证明了所设计控制器的稳定性;最后仿真结果验证了该控制器的有效性,实现了欠驱动UUV三维空间的路径点跟踪控制。
边信黔牟春晖严浙平
关键词：自适应反步法LYAPUNOV理论
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
2012年
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
严浙平晏正新牟春晖边信黔
关键词：UNDERWATER反步法
欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制被引量：3
2011年
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。
严浙平高鹏牟春晖赵玉飞
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