边信黔
- 作品数：230 被引量：795H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球动力工程及工程热物理更多>>
- 基于误差空间的UUV三维鲁棒跟踪控制研究
- 2013年
- 针对水下无人航行器(UUV)系统存在非线性和不确定性的特点,采用基于误差空间理论的跟踪控制方法,进行UUV在复杂海洋环境以及自身工作状态和模块配置变化时的空间跟踪控制问题研究.以海浪干扰下的深度跟踪控制仿真实验分析该控制方法的鲁棒性.该控制方法的理论基础是结合被跟踪平台的动态过程,以被跟踪平台和跟踪平台的空间误差为状态空间的状态量组成误差空间系统.由于融合了被跟踪平台的动态过程和跟踪误差,跟踪精度和跟踪能力增加,同时系统的鲁棒性也增强.
- 严浙平李本银边信黔邓超
- 关键词：鲁棒跟踪控制
- 套管式直流蒸汽发生器静态和动态特性的仿真研究被引量：14
- 2007年
- 套管式直流蒸汽发生器是一种采用双面传热的新型蒸汽发生器。通过假设中心管、环形管外侧与环形通道流体间的热流密度相等,应用集中参数和可移动边界的处理方法,建立了套管式直流蒸汽发生器的数学模型。在建立的数学模型基础上对蒸汽发生器进行了稳态和动态仿真计算。稳态仿真结果与Babcock&Wilcox的19管直流蒸汽发生器试验结果进行了比较验证,3段(过冷段、蒸发段、过热段)的长度随功率变化的特性符合理论分析,动态仿真结果与热工水力定性机理分析结果相一致。
- 张伟边信黔夏国清
- 关键词：直流蒸汽发生器动态特性仿真计算数学模型
- 基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究被引量：12
- 2007年
- 在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说明了避障专家系统的决策过程.结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库,针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机.最后,通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证.
- 邹海边信黔常宗虎
- 关键词：自治式水下机器人避碰前视声纳
- 基于一阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪被引量：1
- 2013年
- 在水下目标纯方位角跟踪研究中,针对传统扩展Kalman滤波(EKF)方法需要通过Taylor展开实现非线性项的线性化而导致计算过程繁琐且存在奇点的问题,本文提出一种基于一阶差分滤波器(DDF1)的纯方位角跟踪算法,建立了目标的运动学模型及无源声纳的测量模型;利用Stirling插值法实现非线性项的线性化,进而通过DDF1滤波方法实现对目标位置及速度的跟踪。仿真结果与一致性分析表明,与基于EKF的目标纯方位角跟踪方法相比,论文所提出的算法具有较高的跟踪精度和较好的跟踪性能。
- 王宏健徐金龙王奎民边信黔
- 关键词：目标跟踪卡尔曼滤波一致性
- 自学习模糊控制器在锅炉水位控制中的应用被引量：5
- 1995年
- 本文针对船用锅炉水位控制问题，提出一种学习模糊控制器，介绍了自学习方法及变量的归一模糊化，针对某船主锅炉进行了仿真研究，并给出了仿真结果。
- 夏国清付明玉边信黔林孝工
- 关键词：锅炉模糊控制船舶给水调节
- HLA/RTI的执行结构与实现研究被引量：1
- 2007年
- 高层体系结构(HLA)是新一代计算机仿真的标准,运行支撑环境(RTI)是HLA仿真体系的核心组件,已成为仿真界研究的热点。为了揭示基于HLA/RTI的仿真应用的开发具体实现,了解RTI的本质和精髓,提出了RTI的执行结构框架,揭示了RTI开发的三个对象要素与RTI的六大服务间的关系,并总结出了RTI的三种实现方式,包括集中式、分布式和层次式,对它们各自的特点进行了阐述。
- 王元慧边信黔夏国清
- 关键词：高层体系结构运行支撑环境
- 援潜救生作业仿真演示系统被引量：6
- 2007年
- 援潜救生是一个必要而又十分艰难复杂系统工程,由于水下环境的复杂性,对失事潜艇实施援潜救生作业,被称为三级援救的作业,包括搜索、观察失事潜艇,向艇员提供生存保障和使用深潜救生艇将艇员救离失事潜艇。文中针对失事艇的救援活动提出了一个完整的援潜救生作业仿真演示系统,介绍了该系统物理环境的设计和各子系统的功能,完成了援潜救生的作业程序三步骤下救生过程的多维仿真演示过程,为指挥决策者提供了生动、直观的多维视觉表现。
- 李娟边信黔施小成王宏健
- 关键词：援潜救生深潜救生艇
- 基于规则的冷凝器压力系统协调控制研究被引量：1
- 2009年
- 研究了基于规则的协调控制方法在冷凝器压力控制中的应用情况。根据守恒定律建立了冷凝器和抽气器的动态数学模型,在此基础上,通过引入压力变化速率信号和冷凝器平均温度变化信号,将基于规则的协调控制方法应用于冷凝器的压力系统控制中,压力系统控制主要通过循环水泵控制器和抽气器控制器来实现。仿真结果表明,与传统的压力系统控制相比,在大幅度负荷变化时基于规则的冷凝器压力系统协调控制方法的控制效果明显改善,冷凝器压力的超调量减小,稳定时间缩短,系统具有更好的动态性能。
- 张伟边信黔夏国清蔡鹤皋
- 关键词：冷凝器协调控制数学模型
- 基于模糊规则的多模型控制方法在AUV航向控制中的应用被引量：8
- 2004年
- 本文研究了基于模糊切换规则的多模型控制方法 ,通过模糊切换实现了多控制器集的平滑切换 ,各局部控制器可以采用常规或智能控制规律设计。并在环境干扰条件下 ,以航向控制为例 ,对AUV进行航向跟踪 ,对比基于单一模型下设计的控制器。仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能和鲁棒性。
- 任洪亮边信黔
- 关键词：模糊规则AUV航向控制自治式水下机器人
- 鲁棒H^∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真被引量：2
- 2005年
- 研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控制系统中.建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程,并在特定的工作点对方程进行了线性化处理,得到了自治水下机器人的控制设计模型.基于线性矩阵不等式(LM I)方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验.仿真结果表明,该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响,较准确地估计出系统的状态变量,能够提高AUV航向控制系统的控制品质.
- 熊华胜边信黔施小成
- 关键词：自治水下机器人线性矩阵不等式
