吴晓光
- 作品数：66 被引量：125H指数：8
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学电子电信更多>>
- 基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法被引量：27
- 2021年
- 为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后,准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走.仿真实验表明,Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG.同时,相较于能量成型控制,使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大,证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性.
- 吴晓光刘绍维杨磊邓文强贾哲恒
- 关键词：步态控制步行稳定性
- 下肢康复机器人的自适应人机交互控制策略被引量：20
- 2018年
- 针对康复机器人运动过程中的人机交互性问题,提出一种下肢康复机器人自适应人机交互控制策略.提取伸屈运动中下肢表面肌电信号(Surface electromyography,sEMG)和足底压力特征,分别用于表征下肢运动意图和人机交互力(Interaction force,IF)信息,建立基于sEMG-IF的人机交互信息融合模型,实现下肢康复机器人运动轨迹的在线规划;考虑主动康复运动过程中的人机交互作用,建立具有时变动态特性的人机系统动力学模型,设计间接模糊自适应控制器对期望轨迹进行跟踪控制,实现下肢康复机器人自适应人机交互控制.通过对5名被试者进行下肢康复机器人运动控制实验研究,验证所提方法的可行性和有效性.
- 杜义浩邱石谢平郭子晖吴晓光李小俚
- 关键词：下肢康复机器人人机交互自适应控制
- 新科技时代下创新创业人才培养模式的探索——以测控技术与仪器专业自动化仪表方向为例被引量：2
- 2019年
- 随着新科技时代的来临,研究适于中国高校的工程教育模式的人才培养模式落地,提出基于项目式教学、创新实验室培训以及科技竞赛驱动的创新创业人才培养模式,通过专业课程项目式教学培养学生的理论知识与实践动手能力,建设创新实验室培训计划平台,补足专业理论授课的欠缺,并将科技竞赛作为创新创业人才培养的直接驱动力,进一步以测控技术与仪器专业自动化仪表方向在创新创业人才培养方面的尝试和成果进行说明,进而为新科技时代下创新创业人才培养模式的探索提供可借鉴的经验。
- 杜义浩马俊霞谢平李继猛吴晓光
- 关键词：创新创业项目式教学
- 一种基于快速傅里叶变换的双足机器人结构参数优化方法
- 本发明公开了一种基于快速傅里叶变换的双足机器人结构参数优化方法，包括：构建三维机器人步行运动简化模型，并进行数值仿真，提取腿部关节角度数据；引入快速傅里叶变换的方法对角度数据进行处理，分解为若干组向量；通过快速傅里叶反变...
- 吴晓光潘若新牛小辰解长燊吕广宇冯祯钰张广才杜义浩
- 基于条件生成对抗网络的人体步态生成被引量：5
- 2020年
- 针对人体个性化步态生成研究中的生成目标单一、个性化特征刻画不全面等问题,提出一种基于条件生成对抗网络的人体个性化步态生成方法。首先,将全身共51个关节角作为生成目标;其次,根据个体参数、行走速度、关节构成和协同关系等行走特征,建立数据标签并构成条件信息;再次,利用条件生成对抗网络模拟人体步态形成过程;最后,通过调整条件信息生成具有不同行走特征的个性化步态。经实验分析,该方法生成的个性化步态与真实行走数据的相关系数高于0.98,平均绝对偏差小于0.08 rad,阈值绝对偏差在5%以下,且步态稳定性判据结果均处于稳定区间内。实验结果表明,该方法能够有效生成对应不同行走特征的个性化步态,同相似研究相比,对行走特征的刻画更全面,生成步态具有更好的整体性。
- 吴晓光邓文强牛小辰贾哲恒刘绍维
- 手部康复机器人自适应控制方法及装置
- 本申请提供一种手部康复机器人自适应控制方法及装置。方法包括：获取表征用户运动想象的脑电信号和表征用户运动意图的上肢表面肌电信号；对脑电信号进行特征提取和分类识别，获取手部的期望轨迹；将期望轨迹输入变阻抗方程模型，获取手部...
- 杜义浩郑霖白晓林姚文轩于金须吴晓光谢平
- 文献传递
- 一种超市购物机器人及其行进路径规划方法
- 一种超市购物机器人及其行进路径规划方法，所述机器人系统由定位模块、超声波测距模块、控制器模块和电机驱动模块组成；定位模块通过电子罗盘检测超市购物机器人当前姿态角度信息，通过光电编码器记录机器人行进的里程，并将数据传送至控...
- 吴晓光龚思沛杜义浩谢平
- 文献传递
- 一种可穿戴主动式手功能康复机械手
- 本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其涉及一种可穿戴主动式手功能康复机械手，包括：手背支架、手指关节、推杆电机、机械手控制模块，所述手背支架作为整个机械手的机架，所述手指关节包括近指端、近指驱动节、调节器、连接块、中指端...
- 杜义浩于金须尹永浩陈伟吴晓光金子强姚文轩王坤张艺滢谢平
- 文献传递
- 基于矢状面质心角动量的人类行走步态周期阶段划分方法被引量：3
- 2020年
- 认知人类的步行机理是双足机器人开发的重要基础.在人类行走过程中,外力力矩是影响行走稳定性的决定性因素,步态与外力力矩的相互作用是人类步行机理研究中的关键问题.尽管质心角动量可反映人体受到的外力力矩变化,但会随步态的演化呈现不同的变化规律.以人类自然行走步态为研究目标,通过准确获取人体行走过程中实时运动信息与质心角动量的变化,根据人体行走过程中的外力力矩与质心角动量的角度对人体步态进行力学分析,并结合人体行走过程中的足地关系与矢状面质心角动量变化规律,得出角动量特征点与步态特征点在时间上具有高度一致性的结论,最终实现基于矢状面质心角动量的人类步态周期阶段的精准划分.研究结果对于认知人类步行机理,指导行走康复医疗和双足机器人研发具有重要意义.
- 吴晓光王挺进韦磊李艳会杨磊刘绍维
- 关键词：双足机器人角动量运动捕获
- 一种基于小波包分解及n:m一致性分析的肌间耦合特性分析方法
- 本发明公开了一种基于小波包分解及n:m一致性分析的肌间耦合特性分析方法，即一种小波包分解与n:m一致性计算相结合的肌电信号交叉频率耦合特性分析方法。根据本发明的肌间耦合特性分析方法不仅能够得到肌电信号间的非线性耦合特性，...
- 杜义浩白晓林杨文娟郑霖陈晓玲吴晓光谢平
- 文献传递
