武光涛
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：天津工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程轻工技术与工程自动化与计算机技术更多>>
- 机器人系统碰撞动力学建模与仿真分析
- 机器人系统的碰撞问题是实际工程技术中一个重要的研究课题，碰撞会影响系统运行的精度和稳定性，引起机器人系统动力学形态的巨大变化。同时，碰撞过程中产生的较大冲击力可能损坏系统或者目标物，因此，对机器人系统的碰撞问题进行研究，...
- 武光涛
- 关键词：机器人系统动力学建模仿真
- 高速共轭凸轮引纬机构的设计及动态特性被引量：2
- 2017年
- 针对共轭凸轮引纬机构的引纬要求,分析剑杆的运动规律,采用解析法设计共轭凸轮廓线,进而设计出共轭凸轮引纬机构的虚拟样机.基于ANSYS,采用自由划分网格技术使连杆柔性化,联合ADAMS建立共轭凸轮引纬机构刚柔耦合模型.对共轭凸轮引纬机构刚体模型和刚柔耦合模型进行运动学仿真分析,并对共轭凸轮进行模态分析.结果表明,刚柔耦合模型运动学仿真所得的剑杆位移和剑杆速度曲线与刚性模型的运动学仿真结果几乎一致,但剑杆加速度曲线有所波动,说明共轭凸轮引纬机构中连杆的弹性变形影响剑杆引纬的稳定性,当主轴转速提高时,影响越来越大;共轭凸轮的工作频率与固有频率相差甚远,在实际工作过程中,所设计的共轭凸轮不会发生共振变形.
- 金国光张阳演魏展陈丽莎武光涛
- 关键词：引纬机构刚柔耦合虚拟样机
- 机械臂接触碰撞动力学分析被引量：7
- 2016年
- 针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求多变量函数极值的方法建立机械臂系统接触碰撞后瞬时速度求解方程式。最后,以平面三连杆机械臂为实例进行碰撞动力学建模与仿真,研究分析系统发生接触碰撞时所受到的外部碰撞冲量大小以及碰撞前后机械臂角速度和各关节转角的变化规律,求解得到了机械臂发生碰撞后保持原有运动规律不变时各关节所需施加的驱动力矩。研究表明:碰撞发生瞬时各关节将产生刚性冲击;碰撞后瞬时各杆将产生抖动;碰撞产生的冲量由远端关节向近端关节以递减的方式变化,所得结论可为机械臂冲击后的运动轨迹控制提供一定的理论依据。
- 金国光武光涛畅博彦陈丽莎张阳演
- 关键词：机械臂LAGRANGE方程
