高勇
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊神经网络的倒立摆非线性系统分析被引量：2
- 2009年
- 倒立摆系统以其自身的不稳定性而难以控制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置;针对倒立摆系统的平衡控制问题,提出了用一种应用神经网络来控制倒立摆的方法,同时由于神经元网络的训练的反复性,因此在系统中加入一个模糊控制器,来对神经网络输出的控制变量进行补偿,使神经元网络训练的权值能够始终保持在某一稳定值,从而保证了控制器稳定,仿真实验结果表明采用该方法设计的并联型模糊神经网络控制器对倒立摆这一先天不稳定的系统具有理想的控制效果。
- 李伟高勇
- 关键词：模糊控制神经网络倒立摆非线性系统
- 蟑螂机器人仿生机理及运动控制被引量：2
- 2010年
- 对蟑螂机器人的仿生机理、基于行为控制系统、足模块设计、运动学和运动控制问题进行深入的分析。蟑螂的神经和肌肉运动系统是躯体运动及姿态实现的物质基础。通过工程模拟,研究在未知环境中蟑螂机器人如何通过行为控制方式来完成机器人的控制和步态生成。设计一种带有计算功能的足模块,最终目的是大量减少计算过程,以此保证蟑螂机器人非凡的灵活性。基于旋量理论和局部指数积公式,提出利用Paden-Kahan子问题法求解蟑螂机器人关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束来推导关节角之间的位置关系,然后用局部指数积公式推导机体位姿。运动控制采用分布式同步控制方式,并应用位置、速度和时间运动模式,保证了蟑螂机器人腿关节的轨迹跟踪精度与速度的平滑。仿真试验结果验证了上述仿生机制的有效性,并为进一步研究奠定了基础。
- 高勇陈伟海陆震刘敬猛
- 关键词：运动学运动控制
- 模块化可重构三腿并联机器人的运动学控制被引量：4
- 2005年
- 基于局部指数积公式,提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法,进行在线位置轨迹规划与控制。由于在求解主动关节位移的同时被动关节位移也可一并求出, 因此和迭代法相结合可以提高在线计算前向运动学的效率,实现位置轨迹的在线监控。通过对球面工件进行加工的演示,验证了子问题法在并联机器人运动控制中应用的实用性。
- 陈伟海高勇杨桂林于守谦
- 关键词：并联机器人模块化机器人运动学控制
