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于守谦

作品数：55 被引量：244H指数：9
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 43篇期刊文章
  • 5篇专利
  • 4篇会议论文
  • 2篇科技成果

领域

  • 39篇自动化与计算...
  • 5篇电气工程
  • 3篇文化科学
  • 2篇金属学及工艺
  • 2篇机械工程
  • 2篇电子电信
  • 1篇石油与天然气...

主题

  • 16篇机器人
  • 6篇余度
  • 6篇冗余
  • 6篇冗余度
  • 5篇运动学
  • 5篇绳驱动
  • 5篇总线
  • 4篇电机
  • 4篇冗余度机器人
  • 4篇三自由度
  • 4篇模块化
  • 4篇模块化机器人
  • 4篇教学
  • 4篇关节
  • 3篇动力学
  • 3篇实验教学
  • 3篇数据采集
  • 3篇拟人
  • 3篇控制器
  • 3篇控制系统

机构

  • 54篇北京航空航天...
  • 1篇清华大学
  • 1篇中国空空导弹...
  • 1篇中国酒泉卫星...

作者

  • 54篇于守谦
  • 20篇陈伟海
  • 10篇刘亚斌
  • 8篇郑红
  • 5篇陆震
  • 4篇刁修民
  • 4篇王田苗
  • 4篇吴立成
  • 3篇周强
  • 3篇张建斌
  • 3篇吴星明
  • 3篇程卫星
  • 3篇宋蔚阳
  • 2篇朱广超
  • 2篇刘敬猛
  • 2篇刘夏
  • 2篇周杰
  • 2篇王建华
  • 2篇于凤新
  • 2篇吴军

传媒

  • 9篇北京航空航天...
  • 8篇计算机测量与...
  • 4篇微计算机信息
  • 3篇机器人
  • 2篇系统仿真学报
  • 2篇北京航空航天...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇光学技术
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇计算机工程
  • 1篇计算机应用与...
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇基础自动化
  • 1篇测控技术
  • 1篇中国高教研究
  • 1篇计算机与现代...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇实验技术与管...
  • 1篇网络安全技术...

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 2篇2010
  • 4篇2009
  • 5篇2008
  • 10篇2007
  • 2篇2006
  • 6篇2005
  • 2篇2004
  • 4篇2003
  • 3篇2002
  • 6篇2001
  • 2篇2000
  • 2篇1999
  • 1篇1998
共 55 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
用户电力监测仪
于守谦
项目介绍：对电力用户供电的三相电压、电流的有效值及相位关系进行巡检；用四位数码管对各相电压、电流的有效值及各相有效功率、功率因数、总功率进行巡回显示或固定显示；仪器有实时钟，数码管可显示相当时时间；打印机可按一定间隔（例...
关键词：
关键词：电气测量仪器自动监测
基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解被引量：7
2004年
针对 7DOF机器人的逆运动学求解问题 ,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法 .这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动 .它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解 ;然后固定一个特殊关节 ,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制 ,应用Paden Kahan子问题法得到逆运动学封闭解 .通过仿真实例 。
杨明明陈伟海于守谦武桢
关键词：冗余度机器人运动学运动控制逆解
柔性杆子杆模型参数的遗传算法优化求解被引量：2
2001年
研究了应用实数型的遗传算法解决柔性机器人子杆法建模中 ,子杆模型参数的优化求解问题 .子杆模型参数形成高度非线性的方程组 ,它的求解是子杆法能否实现的关键 .普通的牛顿迭代法及其变形 ,要求初始向量足够靠近解 ,一些所谓大范围收敛的算法又有方程组的Jacobian矩阵非奇异等要求 ,在此都难以应用 .本文基于遗传算法的解法可求得模型参数的最优解 ,实例仿真显示了这一方法的可行性和高效率 .
吴立成陆震于守谦郑红
关键词：最佳化遗传算法
自动测试系统中的虚拟示波器的研究与应用被引量：4
2007年
介绍了一种基于LabVIEW环境下开发的虚拟示波器的软件设计过程;重点介绍了示波器实时显示过程中的幅值和时基调整的方法,在保证实时性的前提下,对于大小时基显示分别提出了各自的处理算法;同时,简要介绍了波形的时频测量的基本思想:门槛电压法及其应用;并在此基础上,将其应用于现代电机闭环锁相调速系统,分析了参数测量在PID控制中的作用;实验结果表明,该虚拟示波器实时性能良好,对系统的闭环控制起到了很好的作用。
韩亚钦刘亚斌于守谦
关键词：虚拟示波器LABVIEW电机调速
绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析被引量：11
2013年
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.
陈伟海游贤强崔翔于守谦
关键词：绳驱动动力学
基于PCI总线的主从式多轴控制器开发被引量：5
2008年
针对运动控制的高精度要求,介绍了一种基于PCI(Peripheral Component Interconnect)总线的实时多轴控制系统.为了在执行复杂任务时,减少主机的工作量以及充分利用数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor)的数字处理能力,多轴控制器采用了主从控制结构.这种控制器还可以根据用户的需要使用串行通讯控制来代替PCI总线控制.控制器硬件的研发主要集中在多轴控制器、PCI总线接口电路和PCI局部总线的控制逻辑电路上,这些是设计控制器的关键技术.通过一个三自由度机器人沿一个空间螺旋轨迹运动的实例验证,所研发的多轴控制器可以实现具有准实时性能的高精度协调运动控制.
吴星明陈伟海于守谦李翔
关键词：总线驱动器控制器机器人应用
基于粒子群算法的多阈值图像分割
将模式识别中的Fisher准则推广到多阈值范围内,对图像的阈值分割结果进行评判,并使用粒子群优化算法对搜索过程进行优化,达到图像分割的日的.从理论上上对算法的参数取值进行了讨论并从实践角度提出正交试验的参数确定法以在实际...
刘夏于守谦
关键词：图像分割粒子群优化算法FISHER准则图像识别
文献传递
一种柔性机器人的子杆法建模方法被引量：7
2000年
本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围 ;并通过 Raleigh阻尼的引入完善了这一方法 ;最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性 .
吴立成陆震于守谦郑红
关键词：柔性机器人动力学模型
基于遥操作的分布式仿真协同控制系统
针对机器人网络遥操作的特点,本文提出利用CORBA技术实现分布式协同网络遥操作的一个解决方案.通过建立对象分布式模型数据库,较好地解决了系统的实时性等关键问题.
于守谦程卫星王田苗朱广超吴军
关键词：遥操作分布式仿真CORBATAO
文献传递
以工程实验能力培养为主线建立电气工程专业本科实验教学体系
本文分析了电气工程专业工程师所需的工程实践能力,提出了本科实验教学体系,按照分层次、分模块的整体构架,以创新能力培养为核心,实验单独设课的实验教学安排,强化了对学生工程实验能力的培养,收到较好效果。
于守谦周元钧沈松华马其爽
关键词：实验教学体系电气工程
文献传递
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