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于守谦

作品数：55 被引量：244H指数：9
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 43篇期刊文章
  • 5篇专利
  • 4篇会议论文
  • 2篇科技成果

领域

  • 39篇自动化与计算...
  • 5篇电气工程
  • 3篇文化科学
  • 2篇金属学及工艺
  • 2篇机械工程
  • 2篇电子电信
  • 1篇石油与天然气...

主题

  • 16篇机器人
  • 6篇余度
  • 6篇冗余
  • 6篇冗余度
  • 5篇运动学
  • 5篇绳驱动
  • 5篇总线
  • 4篇电机
  • 4篇冗余度机器人
  • 4篇三自由度
  • 4篇模块化
  • 4篇模块化机器人
  • 4篇教学
  • 4篇关节
  • 3篇动力学
  • 3篇实验教学
  • 3篇数据采集
  • 3篇拟人
  • 3篇控制器
  • 3篇控制系统

机构

  • 54篇北京航空航天...
  • 1篇清华大学
  • 1篇中国空空导弹...
  • 1篇中国酒泉卫星...

作者

  • 54篇于守谦
  • 20篇陈伟海
  • 10篇刘亚斌
  • 8篇郑红
  • 5篇陆震
  • 4篇刁修民
  • 4篇王田苗
  • 4篇吴立成
  • 3篇周强
  • 3篇张建斌
  • 3篇吴星明
  • 3篇程卫星
  • 3篇宋蔚阳
  • 2篇朱广超
  • 2篇刘敬猛
  • 2篇刘夏
  • 2篇周杰
  • 2篇王建华
  • 2篇于凤新
  • 2篇吴军

传媒

  • 9篇北京航空航天...
  • 8篇计算机测量与...
  • 4篇微计算机信息
  • 3篇机器人
  • 2篇系统仿真学报
  • 2篇北京航空航天...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇光学技术
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇计算机工程
  • 1篇计算机应用与...
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇基础自动化
  • 1篇测控技术
  • 1篇中国高教研究
  • 1篇计算机与现代...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇实验技术与管...
  • 1篇网络安全技术...

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 2篇2010
  • 4篇2009
  • 5篇2008
  • 10篇2007
  • 2篇2006
  • 6篇2005
  • 2篇2004
  • 4篇2003
  • 3篇2002
  • 6篇2001
  • 2篇2000
  • 2篇1999
  • 1篇1998
共 55 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
用户电力监测仪
于守谦
项目介绍：对电力用户供电的三相电压、电流的有效值及相位关系进行巡检；用四位数码管对各相电压、电流的有效值及各相有效功率、功率因数、总功率进行巡回显示或固定显示；仪器有实时钟，数码管可显示相当时时间；打印机可按一定间隔（例...
关键词：
关键词：电气测量仪器自动监测
基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解被引量：7
2004年
针对 7DOF机器人的逆运动学求解问题 ,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法 .这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动 .它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解 ;然后固定一个特殊关节 ,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制 ,应用Paden Kahan子问题法得到逆运动学封闭解 .通过仿真实例 。
杨明明陈伟海于守谦武桢
关键词：冗余度机器人运动学运动控制逆解
柔性杆子杆模型参数的遗传算法优化求解被引量：2
2001年
研究了应用实数型的遗传算法解决柔性机器人子杆法建模中 ,子杆模型参数的优化求解问题 .子杆模型参数形成高度非线性的方程组 ,它的求解是子杆法能否实现的关键 .普通的牛顿迭代法及其变形 ,要求初始向量足够靠近解 ,一些所谓大范围收敛的算法又有方程组的Jacobian矩阵非奇异等要求 ,在此都难以应用 .本文基于遗传算法的解法可求得模型参数的最优解 ,实例仿真显示了这一方法的可行性和高效率 .
吴立成陆震于守谦郑红
关键词：最佳化遗传算法
自动测试系统中的虚拟示波器的研究与应用被引量：4
2007年
介绍了一种基于LabVIEW环境下开发的虚拟示波器的软件设计过程;重点介绍了示波器实时显示过程中的幅值和时基调整的方法,在保证实时性的前提下,对于大小时基显示分别提出了各自的处理算法;同时,简要介绍了波形的时频测量的基本思想:门槛电压法及其应用;并在此基础上,将其应用于现代电机闭环锁相调速系统,分析了参数测量在PID控制中的作用;实验结果表明,该虚拟示波器实时性能良好,对系统的闭环控制起到了很好的作用。
韩亚钦刘亚斌于守谦
关键词：虚拟示波器LABVIEW电机调速
绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析被引量：11
2013年
与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.
陈伟海游贤强崔翔于守谦
关键词：绳驱动动力学
基于PCI总线的主从式多轴控制器开发被引量：5
2008年
针对运动控制的高精度要求,介绍了一种基于PCI(Peripheral Component Interconnect)总线的实时多轴控制系统.为了在执行复杂任务时,减少主机的工作量以及充分利用数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor)的数字处理能力,多轴控制器采用了主从控制结构.这种控制器还可以根据用户的需要使用串行通讯控制来代替PCI总线控制.控制器硬件的研发主要集中在多轴控制器、PCI总线接口电路和PCI局部总线的控制逻辑电路上,这些是设计控制器的关键技术.通过一个三自由度机器人沿一个空间螺旋轨迹运动的实例验证,所研发的多轴控制器可以实现具有准实时性能的高精度协调运动控制.
吴星明陈伟海于守谦李翔
关键词：总线驱动器控制器机器人应用
基于蓝牙的无线通信技术及其在机器人中的应用被引量：10
2006年
基于蓝牙的无线通信系统是模块化机器人闭环控制系统的一个重要组成部分,上位机与机器人之间的通信通过蓝牙模块来实现。本文在介绍了蓝牙技术的基础概念的基础上,提出了基于蓝牙的无线通信解决方案,解决了短距离模块化机器人的无线通信问题,简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性。
李伟于守谦刘亚斌陈伟海
关键词：蓝牙无线通信模块化机器人
一种激光三维景深获取的主动机构
本发明公开了一种激光三维景深获取的主动机构，包括有作为第一光源单元的二维激光测距仪、第二光源单元、第三光源单元、镜面转动单元以及基座；第一光源单元、第二光源单元和第三光源单元分别安装在具有等边三角形布局的三个支柱上，镜面...
陈伟海刘敬猛于守谦宋蔚阳
文献传递
球型电机电流控制器设计被引量：2
2005年
为了满足球型电机对电流双极性、多通道、大功率的实时同步控制,文章采用单片机、CPLD和VisualC++串口编程技术来实现电流控制器的设计与开发。该控制器可以灵活、方便的同步输出各种控制算法所需的多路电流,满足对复杂控制对象的控制。文中介绍了电流控制器的主要实现电路、控制算法、调试方法,试验结果表明该电流控制器完全能够满足球型电机控制的需要。
寇金桥陈伟海于守谦
关键词：电流控制器双极性大功率CPLD控制器设计VISUAL
将Lab Windows/CVI集成到Visual C^(++)中的两种方法被引量：5
2003年
针对在VisualC++环境下如何利用已有的LabWindows/CVI代码和发挥LabWindows/CVI语言的长处,介绍了将LabWindows/CVI集成到VisualC++中的两种方法:使用动态连接库和自定义回调函数,并给出了两种方法的原理和编程步骤,以期在软件开发中更好地发挥两种开发工具的优势。
刁修民刘亚斌于守谦
关键词：编程语言虚拟仪器LABWINDOWS/CVIVISUALC^++
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