赫向阳
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：航天科技创新基金载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与...
- 刘世平赫向阳李世其付艳甘凯汤贤
- 文献传递
- 机器人航天员冗余机械臂自运动优化被引量：7
- 2017年
- 为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。
- 刘世平赫向阳韩亮亮李世其付艳
- 关键词：冗余机械臂运动学粒子群算法
- 一种自移动空间机械臂末端执行器的研制被引量：5
- 2016年
- 针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条件及锁合性能要求,对末端执行器的关键机构参数进行设计.通过ADAMS建立虚拟样机,对捕获容差及锁合的功能性能进行验证.最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证,验证了设计的可行性及仿真的准确性.
- 韩亮亮赫向阳杨健陈萌
- 关键词：空间机械臂末端执行器捕获
- 七自由度仿人机械臂直接示教方法研究
- 机器人航天员能够协助和替代航天员完成空间高风险的任务，为增强机器人航天员的人机协作能力，一些低学习成本的示教方法被提出。直接示教与传统的示教盒示教相比，交互更加自然友好。通过体感和拖动等直接示教的方法能够实现机械臂快速的...
- 赫向阳
- 关键词：运动学模型
- 文献传递
- 一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与...
- 刘世平赫向阳李世其付艳甘凯汤贤
- 文献传递
