吴永博
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：上海工程技术大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 8-UPS步行并联机器人加工模式下逆运动学建模
- 2016年
- 提出了一种面向大型工件加工(如机翼铆接)8-UPS步行并联机器人的整体构型.针对并联机器人单工位铆接机翼壁板工况,基于Matlab逆运动学优化模型和SolidWorks仿真测量功能分别求解了驱动杆长的变化.经过对比,两种结果基本一致,验证了机器人运动学模型的正确性,为机器人的位置控制提供了基础.
- 宋杰许勇周思敏宋伟吴永博
- 关键词：逆运动学分析
- 阀体焊接机器人运动性能分析
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
- 许勇程浩章兵王春燕吴永博曹银冬
- 关键词：变位机
