李莹
- 作品数：3 被引量：89H指数：2
- 供职机构：西北大学信息科学与技术学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进适应度的异构多机器人任务分配被引量：1
- 2013年
- 目的探究基于适应度的异构机器人系统模型与外部适应度的特点,提高系统性能与任务分配结果。方法应用数学模拟法分别研究机器人与任务,实证研究法验证外部适应度算法。结果对于机器人模型与任务模型,采用机器人原始性能参数建模;外部适应度采用正余切函数构成的算法,实现了任务最优分配。结论改进后的数学模型提高了系统的鲁棒性与可扩展性,改进外部适应度算法更为有效的反映机器人与任务间的匹配关系,为系统任务分配提供了可靠依据。
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- 关键词：异构多机器人适应度
- 改进人工势场法的机器人路径规划被引量：22
- 2012年
- 目的解决复杂环境中存在大型障碍物导致路径规划失败的问题。方法基于改进人工势场法的基础上结合边缘探测法,引入沿边走行为。结果移动机器人能够顺利到达目标点。结论改进后的人工势场法结合边缘探测法确保移动机器人快速走出局部极值点且能躲避大型障碍物。仿真结果验证了该方法的有效性。
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- 关键词：路径规划人工势场法
- 基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划被引量：66
- 2014年
- 针对粒子群算法局部寻优能力差的缺点,提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法。该算法将栅格法与粒子群算法进行有效结合,在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概念,建立动态调整路径长度的适应度函数。与传统的粒子群算法相比,实验结果表明,改进算法具有较强的安全性、实时性及寻优能力。
- 张万绪张向兰李莹
- 关键词：智能机器人路径规划栅格法粒子群算法
