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晏亮

作品数：1 被引量：17H指数：1
供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇碰撞检测
  • 1篇碰撞检测算法
  • 1篇机器人
  • 1篇工业机器人
  • 1篇测算法

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇陈友东
  • 1篇谷平平
  • 1篇晏亮

传媒

  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
双机器人系统的碰撞检测算法被引量：17
2013年
针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查,即转换为几何基元间的距离计算;针对胶囊体之间的距离计算,提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中,并在UG平台进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.
陈友东晏亮谷平平
关键词：工业机器人碰撞检测
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