陈友东
- 作品数：123 被引量：575H指数：13
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程交通运输工程更多>>
- 一种码垛机器人的避障方法
- 本发明公开了一种码垛机器人的避障方法，属于机器人技术领域。本发明提供的避障方法适用于圆柱坐标式四自由度混联码垛机器人在码垛过程中避免碰撞的问题。所述的码垛过程包括第一过程码垛机器人的腕部底面中心把货物从传送带一固定位置抓...
- 陈友东吴秋龙季旭东
- 文献传递
- 一种工业机器人故障诊断方法
- 本发明公开了一种工业机器人故障诊断方法，涉及工业机器人和故障诊断技术领域。所述故障诊断方法包括构建工业机器人的参数化物理模型、完整故障树模型；获取工业机器人的实时运行数据；对工业机器人的实时运行状况进行动态仿真；根据理论...
- 陈友东刘嘉蕾常石磊郭佳鑫
- 基于de Boor算法的NURBS曲线插补和自适应速度控制研究被引量：33
- 2007年
- 以NURBS曲线de Boor递推插补算法为基础,针对NURBS曲线速度处理的特殊性,建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型,该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以de Boor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速度进行实时监控,分析了误差产生的原因并进行了相应的速度控制;以插补前直线加减速为例引入NURBS反向插补的概念,解决了NURBS曲线减速区长度计算问题。实验结果表明,该模型满足实际的NURBS曲线插补的需要。
- 王田苗曹宇男陈友东魏洪兴
- 关键词：NURBS曲线DE弓高误差
- 人机协作中人的动作终点预测被引量：4
- 2019年
- 为实现安全高效的人机协作(HRC),需要机器人及时对人的动作做出预测,从而积极主动地辅助人工作。为解决在HRC装配场景中机器人对人的动作终点预测问题,提出了一种基于长短时记忆(LSTM)网络的动作终点预测方法。在训练阶段,用人的动作序列与对应的动作终点组成的样本训练LSTM网络,构建动作序列与动作终点之间的映射。在应用阶段,根据人的动作的初始部分对动作终点提前做出预测。通过在装配场景中,对人抓取工具或零件的动作终点进行预测,验证了所提方法的有效性。在观测到50%的动作片段时,预测准确率达到80%以上。
- 陈友东刘嘉蕾胡澜晓
- 关键词：意图识别
- 一种移动机器人自动充电系统及方法
- 一种移动机器人自动充电系统及方法。包括，充电桩，所述充电桩包括第一至第三发射器；移动机器人，所述移动机器人上安装有沿周向间隔布置的第一至第四接收器；对接方法为三个阶段，第一阶段通过自转一圈或以上，不断判断任一接收器的接收...
- 陈友东郭家贺
- 数控系统的直线和S形加减速研究被引量：60
- 2006年
- 推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。
- 陈友东王田苗魏洪兴潘月斗
- 关键词：CNC插补
- 一种机器人控制系统的安全防护系统
- 本发明公开了一种基于深度包解析与机器人建模技术的机器人控制系统的安全防护系统，包括防火墙、安全审计、运动指令解析、模型在线分析，实现机器人的安全防护。通过对控制网络分层，建立了操作员站与终端设备节点之间的高效防护体系，避...
- 陈友东吴过
- 文献传递
- 机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质
- 本发明涉及一种机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质，属于工业信息安全技术领域，解决了现有技术中别度低、安全性低的问题。本发明的机器人集群系统安全接入系统用于对待接入的机器人进行安全接入机器人集群系统提供安全...
- 陈友东季旭东
- 一种自巡航消杀机器人
- 本发明公开了一种自巡航消杀机器人，涉及到环境消毒技术领域，包括移动底盘模块、消杀模块及定位巡行控制模块，移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，用于承载整机以轮式行进、后退、转向和越障到达任务执行地...
- 曲宝林陈友东马娜陈晓宇王卫东
- 三维仿真交互式双臂机器人离线编程系统设计被引量：10
- 2018年
- 针对目前双臂机器人编程存在示教操作繁琐、协调模型构建复杂等问题,提出一种基于QT-Coin3D的双臂机器人离线编程系统,目标是生成机械臂的路径并完成双臂协作的仿真。基于DH参数构建双臂机器人的运动学模型,设计一种通用的双臂机器人仿真控制模型;根据双臂协作操作约束的解耦,对机械臂的轨迹进行解析,提出仿真过程的控制算法,实现仿真协调运动;在仿真完成后生成机器人控制指令,实现双臂机器人本体的运动控制。通过仿真实验验证了该系统的可行性。
- 许鹏陈友东
- 关键词：双臂机器人离线编程仿真建模系统设计
