诸兵
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于“雨课堂”的理论力学混合式教学实践被引量：2
- 2022年
- 理论力学是一门重要的专业技术基础课,是自动化专业进行受控对象建模和闭环系统性能分析的基础,其理论性强、计算繁琐、趣味性低,传统的线下教学模式很难激发学生的学习热情。文章以理论力学课程为例,论述引入线上教学工具“雨课堂”开展混合式教学改革实践的原则、具体应用和效果总结。研究成果可为其他传统线下授课为主的课程提供混合式教学实践参考。
- 郑泽伟左宗玉诸兵
- 四旋翼无人机—吊挂载荷系统建模与控制综述被引量：4
- 2020年
- 四旋翼无人机—吊挂载荷系统的建模与控制是近年的一个热门研究领域.系统是通过缆绳连接载荷与四旋翼无人机形成的欠驱动非线性系统.全状态系统的建模通常基于欧拉—拉格朗日方程.为便于设计控制器,往往对系统模型做等效变换与简化.针对不同的简化模型,使用比例—微分控制、反馈线性化、反步法等控制方法,可以实现无人机轨迹跟踪、载荷轨迹跟踪、无人机编队规划、避障等控制目标.如果系统模型存在未建模动态或未知参数,可以通过自适应控制,引入观测器等方法改进控制器.为增强鲁棒性,提升飞行安全性,可以基于最优控制理论设计控制器,并通过输入整形,添加饱和函数等方法进一步优化控制性能.在无人机路径规划等复杂的控制问题上,智能控制方法已初见成效.多无人机协同运输载荷是另一个新兴子研究课题.
- 袁肖卓尔诸兵
- 关键词：控制方法
- 我国各地区经济产出的演化建模被引量：1
- 2007年
- 基因表达式编程(GEP)是一种基于基因组和表现型组的新型遗传算法。由于区域经济的投入与产出的映射关系的非线性、复杂性,本文基于GEP算法对对我国各地区的经济产出进行了演化建模,选取人力资本、固定资产和耕地面积作为经济投入要素,并选取各地区经济数据中的2/3作为训练样本,1/3数据进行预测,结果表明用GEP算法对经济产出建模得到的模型,除了对训练样本有较好的拟合精度之外,也具有较好的预测功能。
- 黄毓芝诸兵诸克军
- 关键词：GEP经济产出
- 自动控制原理课程状态监测研究
- 2023年
- 自动控制原理是普通高校自动化专业的基础课。对学生而言,其学时长、理论性强、证明和计算较复杂,传统教学模式很难激发学生的学习热情。为解决因内容复杂性、讲授方法、学生基础、学生课堂注意力等原因造成的学生课堂参与性不足的问题,拟引入共享文档和共享表单等信息技术手段,实现课程状态监测。通过精心准备的课堂讲义和随堂测验题,提升学生的学习动力和效率,实时掌握课程学习状态,打通学习效果反馈优化路径,以思辨促进知识的主动掌握。该文对理论课教学互动的具体实施方法进行探讨与尝试,探索提升课程教学效果的新途径。教学实践数据和学生反馈表明,该文提出的教改方案取得了较好成效,同时在教学方法上也有进一步持续改进的空间。
- 诸兵郑泽伟左宗玉王艳东
- 关键词：自动控制原理自动化教学改革共享文档
- 不确定性建模在2D和3D目标检测中的应用
- 2023年
- 目标检测算法在自动驾驶领域有着不可或缺的地位,其检测精度和速度往往可以作为评判一个自动驾驶系统好坏的标准。如何提升目标检测精度和速度已成为当前目标检测算法的主要研究方向。对此,提出了一种基于不确定性建模的目标检测改进算法,在原有二维单次多柜检测器上通过对物体的边界框进行高斯建模并引入新的位置损失函数,实现对原有检测结果的微调。同时,在原有单阶单目三维检测器的基础上引入深度以及航向角的不确定性来调整目标在热力图中的高斯半径,并用马氏距离替代原有的L1距离以提升对较远目标和斜向目标的识别率。对比实验证明,改进后的2D和3D检测算法在KITTI自动驾驶数据集上对比原始2D和3D算法,检测精度分别提升了近5%和2%。
- 汪萌诸兵
- 关键词：目标检测自动驾驶
