刘宗豪
- 作品数：8 被引量：20H指数：3
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市科技支撑计划重点项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术农业科学交通运输工程更多>>
- 全向移动机器人行走机构控制系统的设计与优化被引量：1
- 2013年
- 为基于Mecanum轮的全向移动机器人的行走机构设计控制系统,并对其进行优化,提高控制系统的操控性和稳定性。该文介绍了Mecanum轮的全向移动原理,对全向移动的数学模型进行了研究,将其转化为控制模型。然后根据控制模型设计了基于Mecanum轮的全向移动平台的控制系统,通过试验分析,对控制系统采取了以下措施进行优化:1)对操作手柄X、Y轴的数据范围进行处理;2)对电机速度进行归一化处理;3)设计了电机的加速曲线。经试验验证,该系统操控性良好,性能稳定。
- 李洪振侍才洪康少华黄林刘宗豪
- 关键词：MECANUM轮全向移动
- 四轮驱动轮履复合搬运车动力系统参数匹配及仿真研究被引量：3
- 2014年
- 针对轮履复合工作特点,在理论分析的基础上,进行了四轮驱动轮履复合电动搬运车动力系统参数匹配计算。利用ADVISOR进行二次开发,建立四轮驱动车型的仿真模型。分析搬运车在轮式或履式下的地面力学特点,增加附着系数的计算模型及建立轮履复合式搬运车的典型仿真工况,对整车动力性能进行了仿真分析,为搬运车的动力系统设计提供参考。仿真结果表明动力系统能够满足轮履不同形态的设计要求。
- 吴兴侍才洪康少华刘宗豪李洪振曹雷霆张西正
- 关键词：四轮驱动二次开发
- 一种轮履复合式变体轮的设计与分析
- 复杂多变的非结构性环境使得全地形移动底盘越来越受到各国研究机构的重视，它对于提高车辆和移动机器人的机动性及通过性具有重要的研究和应用价值。轮履复合式变体轮由可重构履带、伸展机构、传动机构以及驱动机构组成，通过内部伸展机构...
- 刘宗豪
- 关键词：有限元分析
- 新型农用机械行走机构设计与越障分析被引量：6
- 2014年
- 介绍了一种新型的轮履复合农用机械行走机构—变体轮结构设计方案,对组成变体轮的履带节单元的工作原理进行了详细的叙述,使得传统农用车辆的行走机构有了新型可重构的特性。同时,着重介绍了变体轮整体结构和轮履变形机理。将变体轮应用到农用机械上与其它单纯轮式或履带式的农用车辆进行对比,凸显出了较大优势;划分了基于变体轮的农用车辆所面临的障碍地形(沟壑类障碍以及坡面类障碍),分析了其最大的越障能力,包括跨越最大壕沟的宽度、最高沟壑高度以及最大坡面角度,为未来农用车辆变体轮的广泛应用提供了充分的理论方案和可行性分析。
- 刘宗豪侍才洪康少华李洪振黄林李春卉王爱荣
- 关键词：农用机械越障
- 医用水刀恒压控制系统的设计
- 2013年
- 本文的目的是设计出可以稳定且可靠运行的医用水刀恒压供水控制系统,以保证医用水刀的正常工作。此系统以单片机c8051f040为核心,以压力传感器为检测设备,以触摸屏为人机交互界面。文中为解决压力波动问题,在高压腔的出口处加了蓄能器,并在控制方面采用了基于相位式的控制方法,经过试验验证,该系统性能稳定,实际供水压力在设定压力值的±0.15MPa以内波动,符合所研制的医用水刀的要求。
- 张坤亮侍才洪宋军李洪振刘宗豪陈炜张西正
- 关键词：恒压供水单片机控制方法
- 轮履复合变体轮——双横臂悬架系统运动学分析被引量：1
- 2014年
- 提出一种新型轮履复合变体轮—双横臂悬架模块的设计概念,建立了该悬架模块的运动学分析模型。采用空间解析几何方法得到变体轮悬架系统的数值模型,以某型全地形UTV为基础改装变体轮,利用MATLAB对变体轮———双横臂悬架模块进行仿真。并通过变体轮轮式下的ADAMS仿真结果和轮式下的数值解进行对比,验证了模型的正确性。最后,利用该数值模型对变体轮展开为履带式下的悬架系统运动特性进行了分析。仿真结果显示,将变体轮直接改装在UTV上容易出现履带节磨损,履式下转向困难等问题。为变体轮悬架系统进一步的优化设计提供参考。
- 吴兴侍才洪康少华刘宗豪
- 关键词：双横臂悬架空间解析几何运动学分析
- 新型轮履复合式移动底盘设计与分析被引量：2
- 2014年
- 本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案,该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计,实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性,分析表明,该新型轮履复合式移动底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能。
- 侍才洪刘宗豪康少华李春卉黄林
- 关键词：越障
- 多姿态轮履复合机器人移动机构设计与分析被引量：6
- 2014年
- 对现有传统机器人的移动行走机构进行了研究分析,提出了一种基于变体轮技术的新型轮履复合移动机构设计方案。分别对该变体轮的工作机理和整体结构进行了介绍和设计,并对其整体模型和布局做了简要介绍。比较分析了基于变体轮技术的机器人与传统的机器人,尤其是整体式履带机器人,凸显了较大的优势。着重阐述了该机器人的几种典型运动模式,且对基于四连杆机构的液压伸展臂的运动学做了分析,为机器人的越障动作规划奠定了理论基础。
- 刘宗豪侍才洪康少华吴兴
- 关键词：多姿态运动学
