崔洵林
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法被引量：2
- 2008年
- 针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题。同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求。以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位。
- 崔洵林廖启征甘东明王品
- 关键词：机械设计及理论位置反解串联机器人
- 6R机器人的位置反解近似通用算法
- 本文对6R机器人的位置反解近似通用算法进行了研究。文章在建立DH矩阵空间位移封闭方程的基础上，结合理论分析找出了10个运动学方程，编制了机器人反解的求解程序。通过把尺寸做些微小调整，可以利用这个程序进行求解，避免退化奇异...
- 崔洵林
- 关键词：机器人控制
