甘东明
- 作品数：6 被引量：15H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 空间机构的运动学分析及新型并联变胞机构的设计
- 空间机构的运动学研究是机器人机构学研究的最重要也最基础的部分，给机器人机构的实际应用提供理论支持。本文以空间一般7R串联机构、一般6-6Stewart并联机构及广义并联机构的运动学问题为研究对象，对其求解模型、算法理论和...
- 甘东明
- 关键词：GROBNER基
- 新型6-CCS并联机器人机构的结构分析及运动学仿真被引量：2
- 2006年
- 介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副组成的点、线约束的新型并联机构6-CCS,对其进行了结构分析,给出了运动学逆解方程。在VC++6.0平台下调用OpenGL函数库对其进行了三维建模和运动仿真,有效地验证了这一新思想、新机构的可行性。
- 栗洋周晓光甘东明廖启征
- 关键词：运动学逆解OPENGL运动仿真
- 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法被引量：2
- 2008年
- 针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题。同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求。以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位。
- 崔洵林廖启征甘东明王品
- 关键词：机械设计及理论位置反解串联机器人
- 一种新型3P-6SS并联机构的运动控制被引量：3
- 2008年
- 提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下,该并联机构写出了有联笔的字母"BUPT";在有抬笔、落笔控制时,该机构写出了无连笔的数字"2008"。实验结果表明了反解算法的正确性和控制系统的有效性。
- 郭磊甘东明廖启征魏世民
- 关键词：位置反解运动控制数字信号处理器
- 新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解被引量：1
- 2007年
- 介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全部解.
- 甘东明廖启征魏世民
- 关键词：运动学正解
- 新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：5
- 2007年
- 介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解。然后使用数值算例验证了其全部根。结合VC++6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性。
- 甘东明廖启征王品魏世民
- 关键词：运动学正解运动仿真
