盛国栋
- 作品数：11 被引量：26H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国际热核聚变实验堆计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信更多>>
- 基于C8051F060的智能电导率仪的优化设计被引量：1
- 2012年
- 为了进一步提高电导率仪的测量精度,设计了一种用软件编程代替硬件电路的方法,解决了传统电导率仪的复杂硬件电路对测量结果所带来的不利影响。实验结果表明,设计思路可行,性能优良,有效地提高了电导率的测量精度,此外,不仅减少了硬件的成本,而且降低了系统实现的复杂度,有效地提高了电导率的测量精度。
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- 关键词：电子电路设计软件编程电导率
- 主从式机器人系统中力反馈的实现被引量：7
- 2015年
- 设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统,并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况,并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理,提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响,在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力,并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明,该方法可以提高系统的力反馈性能,满足主从式机器人系统对力反馈的要求。
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- 关键词：主从式机器人力反馈滤波
- 基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统
- 本发明公开了一种基于异构机器视觉的嫁接苗自动栽植系统，包括：中央控制器、机械臂、机械臂控制器、彩色CMOS传感器、红外CMOS传感器、光栅发射器、移栽机械手、传输带；彩色CMOS传感器与红外CMOS传感器、光栅发射器分别...
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- 文献传递
- 基于力反馈的虚拟脊柱手术模拟系统的构建被引量：3
- 2013年
- 针对医学手术排练演习和手术教学开发了虚拟脊柱手术模拟平台。在该平台上能够根据手术的真实环境,模拟常用手术器械和脊柱结构,实现人机实时交互。详细介绍了系统的硬件环境参数,并基于3DS MAX的建模和力触觉渲染引擎CHAI 3D进行仿真。仿真实验结果表明,基于力反馈的虚拟脊柱手术模拟系统可以有效地模拟脊柱手术时的力反馈状态,帮助医师进行脊柱手术术前训练,并适用于高校的医学教学和医疗机构人员的培训。
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- 关键词：虚拟手术模型构建碰撞检测力反馈
- 遥操作机器人系统主从控制策略被引量：2
- 2013年
- 近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.
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- 关键词：机器人系统主从控制力反馈位置控制
- 基于力反馈的主从式机器人辅助脊椎穿刺手术系统
- 骨质疏松性脊柱压缩性骨折（VCF）对人的危害极大，会造成病人重心前移，脊柱前屈增大。针对治疗VCF的方法的临床统计结果表明，PKP在治疗VCF过程中比保守治疗、内科治疗、经皮椎体成形术（PVP）有着明显的优势，因此在VC...
- 盛国栋
- 关键词：脊椎穿刺空间映射力反馈
- 文献传递
- 基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统被引量：12
- 2013年
- 针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度。试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。
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- 关键词：育苗移栽机器视觉
- 嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器及嫁接苗穴盘栽植机构
- 本发明提供了一种嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器，包括：连接盘、气爪、连接杆、拨土机构和夹苗块，气爪包括气缸、气管、气缸直线滑动导轨和爪手，气缸一端与连接盘连接，另一端连接爪手；气缸直线滑动导轨与气缸连接，爪手与气缸连接的...
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- 文献传递
- 一种基于遥操作机械臂的气管插管系统及方法
- 本发明公开了一种基于遥操作机械臂的气管插管系统及方法，包括：急救现场中央控制器、急救现场网络传输设备、机械臂、气管插管器械模块、后方网络传输设备、后方中央控制器、图像显示器、遥操作主手模块；急救现场与医疗后方建立网络传输...
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- 文献传递
- 嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器及嫁接苗穴盘栽植机构
- 本发明提供了一种嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器，包括：连接盘、气爪、连接杆、拨土机构和夹苗块，气爪包括气缸、气管、气缸直线滑动导轨和爪手，气缸一端与连接盘连接，另一端连接爪手；气缸直线滑动导轨与气缸连接，爪手与气缸连接的...
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- 文献传递
