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董晓星

作品数：2 被引量：10H指数：2
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：哈尔滨工业大学科研创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇空间机械臂
  • 2篇机械臂
  • 1篇运动学
  • 1篇柔顺
  • 1篇柔顺控制
  • 1篇顺控
  • 1篇随动
  • 1篇随动控制
  • 1篇七自由度
  • 1篇自适应阻抗控...
  • 1篇阻抗控制

机构

  • 2篇哈尔滨工业大...

作者

  • 2篇董晓星
  • 1篇李戈
  • 1篇刘刚峰
  • 1篇赵杰

传媒

  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2013
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法被引量：3
2014年
为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法,将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制,经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验,结果表明,力的控制效果柔顺。
董晓星李戈刘刚峰赵杰
关键词：空间机械臂运动学
空间机械臂力柔顺控制方法研究
七自由度空间机械臂原理样机采用末端效应器与地面适配器对接,在对接过程中需要在地面适配器的钢丝绳牵引下做随动运动。由于在对接过程中不可避免地会存在有一定的位姿偏差,导致与钢丝绳之间的接触力有可能会变得很大,这就要求我们通过...
董晓星
关键词：空间机械臂自适应阻抗控制
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