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郭雯

作品数：13 被引量：0H指数：0
供职机构：北京邮电大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇文化科学

主题

  • 13篇机械臂
  • 9篇空间机械臂
  • 4篇运动学
  • 4篇坐标系
  • 4篇位姿
  • 4篇六自由度
  • 4篇构型
  • 4篇关节
  • 3篇运动控制
  • 2篇旋量
  • 2篇旋量理论
  • 2篇运动学建模
  • 2篇运动学模型
  • 2篇数对
  • 2篇搜索
  • 2篇投影法
  • 2篇耦合性
  • 2篇限位
  • 2篇响应面
  • 2篇路径搜索

机构

  • 13篇北京邮电大学

作者

  • 13篇郭雯
  • 12篇陈钢
  • 12篇贾庆轩
  • 6篇孙汉旭
  • 6篇袁博楠
  • 6篇王宣
  • 4篇徐涛
  • 4篇李哲
  • 4篇李彤
  • 2篇王一帆
  • 2篇刘嘉骏
  • 2篇于博洋
  • 2篇王玉琦

年份

  • 1篇2020
  • 2篇2019
  • 4篇2018
  • 3篇2017
  • 3篇2016
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法
一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响...
陈钢李彤贾庆轩孙汉旭郭雯刘嘉骏
面向关节失效的空间机械臂容错运动控制系统研制
空间机械臂是在轨维护与建设的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。综合考虑空间机械臂工作环境的恶劣性以及关节内部的结构复杂性,在其长期服役过程中极有可能出现关节失效现象。空间机械臂一...
郭雯
关键词：空间机械臂容错欠驱动A*算法
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一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
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一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法
一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响...
陈钢李彤贾庆轩孙汉旭郭雯刘嘉骏
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一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
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一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
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一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法
本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
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一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
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一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法
本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
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一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法
本发明实施例提供了一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通...
贾庆轩于博洋陈钢王一帆徐涛郭雯
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