陈钢
- 作品数：216 被引量：426H指数：10
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制被引量：1
- 2018年
- 针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法.首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证.结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10-5 m的量级内.所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制.
- 贾庆轩徐涛陈钢孙汉旭王玉琦
- 关键词：扰动观测器阻抗控制动力学建模
- 一种机器人动力学参数的动静态辨识方法
- 本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨...
- 贾庆轩张岩陈钢孙汉旭朱宁宁
- 文献传递
- 机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法被引量：3
- 2017年
- 为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间,利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面,在可靠性分析过程中,通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间,以此提高计算效率;第三,基于相对均方预估误差建立自更新机制,通过加入新的样本点来提升Kriging响应面的近似精度,确保可靠性分析结果的精确性.最后,通过案例分析验证所提方法的有效性和正确性.
- 冯嘉珍张建国张建国贾庆轩陈钢
- 关键词：机械臂KRIGING粒子群优化算法
- 一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法
- 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别...
- 贾庆轩王鑫高欣赵兵陈钢翟峰
- 一种多卫星博弈围捕策略
- 本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问...
- 陈钢史帅科王一帆夏川江李籽兴
- 文献传递
- 一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
- 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
- 贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
- 文献传递
- 一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法
- 本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障...
- 陈钢袁博楠贾庆轩王宣符颖卓刘丹
- 文献传递
- 一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法
- 本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分：气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分：机械臂控制软件及数据采集分析软件。机械臂系统及目标星系统底...
- 贾庆轩张龙陈钢梁骥孙汉旭
- 文献传递
- 一种三自由度重构机器人模块及重构机器人
- 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动...
- 陈钢宋荆洲王贇谭春林王一帆安小康费军廷潘广堂
- 一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法
- 本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物...
- 陈钢黄泽远张昊申岳柳渝李彤
