凌超
- 作品数：8 被引量：21H指数：3
- 供职机构：南京工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 一种棋盘格靶标不完整角点识别的修正算法被引量：6
- 2016年
- 针对Hessian算子在棋盘格角点检测过程中边缘局部区域角点检测失败的问题,提出一种恢复角点识别的修正算法.首先基于坐标极值法自动识别棋盘格极点及边缘包络点,提取可以完整检测到所有包络点的2条边缘线上各自首尾及中间3个特征角点;然后利用交比不变原理求出边缘线上的消失点,并依据消失点原理求出未检测到的极点;最后根据四极点图像坐标与世界坐标的单应性关系重投影得出所有角点坐标.实验结果表明,与常用棋盘格角点检测算法相比,该算法具有较强的鲁棒性,处理过程可自动实现,在摄像机标定的应用上具有较高的实用价值.
- 洪磊嵇保健凌超
- 关键词：棋盘格角点消失点单应性
- 一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法
- 本发明公开了一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，包括：建立修正的机器人D?H模型；距离误差模型；建立机器人运动学标定模型；手眼关系与运动学参数同时标定；末端实际坐标位置测量；修正机器人D?H参数；实验验...
- 嵇保健沈健洪磊凌超
- 文献传递
- 亚像素级的多尺度Harris角点检测算法
- 本发明针对传统Harris算法检测角点需要人为设置阈值，不具有尺度多样性，角点为像素级等问题。本发明提出一种基于亚像素级的Harris多尺度角点检测方法，在Harris角点算法的基础上，建立尺度空间，使Harris角点检...
- 嵇保健凌超洪磊沈健
- 文献传递
- 基于ABB机器人的结构光视觉引导焊缝跟踪技术的研究
- 随着人工智能和计算机应用的快速展发，现如今工业现场对焊接的自动化水平的需求逐步增加。为了提高焊接的质量和效率，降低焊接成本，焊接机器人引入结构光视觉。通过结构光视觉对焊接工件的识别，预测焊接点的位置，实现伺服控制下的工业...
- 凌超
- 关键词：结构光视觉焊缝跟踪
- 一种激光视觉引导的自动识别V形焊缝的算法被引量：8
- 2017年
- 如何准确地识别线结构光在V形焊缝上留下的光带是机器视觉的一个关键技术,对此文章提出一种新的图像处理方法。首先对原图像进行中值滤波。然后选用一种新的高斯模板对其进行滤波,可以有效地去除面积较大,宽度较宽的噪声。接着采用一种新的ROI区域提取算法,可以有效地确定光带所在位置,提高运算效率。然后采取孤点滤波删除散落在图像上的曝光点。接着对其进行细化,提取激光条纹中心线。提取焊缝特征点时,运用斜率法将图像中的点进行分类随后进行最小二乘法的直线拟合,得到特征点坐标。然后将特征点坐标从图像坐标系转到基坐标系下。最后通过计算得到焊缝参数。实验结果表明:V形坡口的角度、高度、宽度的计算结果与实际值的相对误差分别为0.33%、0.585%、0.186%。满足的抗干扰能力强、精度高和实际焊接等要求。
- 凌超嵇保健洪磊沈健
- 关键词：激光视觉最小二乘法
- 一种基于激光视觉的V型坡口焊缝检测方法
- 本发明针对复杂的焊接环境，提出一种适用于线结构光视觉焊缝检测方法。首先在不同位置拍摄带有线结构光条纹的焊缝图像，然后进行图像处理，具体过程：首先对图像进行滤波，以去除图像中的颗粒噪声并且掏空面积较大的噪声，然后应用ROI...
- 凌超嵇保健洪磊沈健
- 文献传递
- 一种基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法
- 本发明公开了一种基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法。该方法建立了相应的斜交偏置管数学模型并求取了空间焊接曲线的方程，结合曲线论中的弗莱纳?雪列三元空间矢量原理，求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿矩阵，并对焊枪的...
- 沈健嵇保健洪磊凌超
- 文献传递
- 改进的单特征点机器人手眼自标定方法被引量：7
- 2016年
- 针对手眼标定过程要求机器人运动次数过多的缺点,提出了一种改进的单特征点手眼自标定方法.引入手眼关系矩阵的解耦运算,分别标定手眼旋转矩阵和平移向量.运算过程无需计算特征点位置,操作过程仅需机器人末端有5次以上平移运动和2次以上旋转运动.实验与误差分析结果表明,所提方法满足工业机器人手眼视觉测量的需求.
- 洪磊嵇保健王玉国凌超
- 关键词：自标定机器人视觉
