王金涛
- 作品数：6 被引量：42H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于PCL的3D点云视觉数据预处理被引量：19
- 2019年
- 3D视觉的点云数据处理中,滤波和配准等算法十分重要,传统的滤波算法,是通过求取距离半径,采样或利用统计学方法来对数据去除噪声,不能满足处理特定位置处数据的需求。提出了一种设置“基准面”的方法对点云数据进行预处理,使其满足后续的滤波处理。首先对给定的点云数据进行平面拟合并估计和平面质心的估计;其次求取某一已知平面的法线及基准点,求出两个点云面之间的变换关系,使两者重合;最后根据实际问题,将指定区域中的噪声去除。实验证明,该方法大大降低了滤波的复杂度且提高了滤波效果。
- 李朋超王金涛王金涛
- 关键词：点云滤波基准面PCL3D视觉
- 纳米技术高效催化二氧化碳合成可降解塑料的研究
- 孟跃中诸泉李秀华王拴紧张宏书王欣彦徐艳肖敏石张民葛祥才陆夏莲曹民王金涛杜隆超赵旭升
- 一、课题来源与背景： 纳米技术高效催化二氧化碳合成可降解塑料的研究是广州市科技攻关计划——科技攻关重大项目（纳米技术专项项目），专题合同编号为 2001-Z-114-01。该项目在新型碳源材料开发——二氧化碳综合利用制...
- 关键词：
- 关键词：二氧化碳降解塑料
- 基于线结构光扫描的复杂曲面焊缝检测被引量：3
- 2021年
- 针对机器人自适应打磨曲面焊接区域的识别问题,提出了一种基于线结构光的打磨机器人自动识别起始点与终止点的算法和一种深度图像增强算子。增强算子将中心像素与8邻域内像素强度差的绝对值和作为中心像素值,以增强深度图像的可视化特征和打磨区域的纹理特征。首先,对点云数据进行滤波和空洞填充处理;然后,计算每一扫描行点云在高度方向的标准差;最后,对所得特征进行识别,找到一定范围内特征变化较大的位置,从而提取出打磨区域。实验结果表明,该增强算子对深度图像的增强效果极佳,本算法对起始与终止位置的识别精度均值小于1 mm,可达到像素级精度,具有较强的鲁棒性,且对噪声不敏感。在现场打磨测试中也证实了本算法的有效性和可行性。
- 李朋超王金涛王金涛王金涛宋吉来
- 关键词：点云
- 品种和播期对华北春玉米产量及水分利用效率的影响被引量：18
- 2018年
- 华北平原冬小麦夏玉米一年两作种植制度主要受水资源的约束,发展休耕轮作是实现该区域农业可持续发展的途径之一。春玉米高效生产是提升休耕轮作产能的关键因素,如何利用品种特性进行播期调整以适应区域生产特点提高产量是该区春玉米生产中面临的主要问题。为此,于2016年5—9月在中国科学院南皮生态农业试验站以5个玉米品种(‘华农887’、‘胡新338’、‘郑单958’、‘华农866’和‘联创1号’)为材料,比较分析了3个播期(5月1日、5月15日和5月30日)下春玉米生育时期、产量及产量要素、耗水和水分利用效率的变化情况,并结合气象因子分析探讨了春玉米产量及其构成要素与环境因子的关系。结果表明:随着播期推迟,不同春玉米品种的生育期总天数均呈显著减少趋势(P<0.05),生育期总天数的减少主要是播种到抽雄天数减少所致。不同春玉米品种的生育期总天数也存在较大差异,在各播期处理下均相差5~7 d。在产量方面,5月1日和5月15日播种的5个玉米品种间平均产量没有显著差异,5月30日播种的平均产量显著高于前2个播期,其产量提升主要是百粒重增加所致。随着播期的推迟,春玉米的耗水量变化不大,水分利用效率呈增加趋势,这主要与降水的分布有关。通过气象因子分析,不同播期下百粒重与抽雄前后的积温和降水呈显著相关(P<0.05)。综合产量、耗水和水分利用效率分析,在该区域推荐5月30日左右为春玉米的适宜播种日期,‘华农866’和‘华农887’是适宜该区生产的潜力品种。
- 孙宏勇刘小京王金涛董心亮郭凯巨兆强
- 关键词：春玉米玉米品种播期生育期水分利用效率
- 一种自动拧螺丝装置
- 本发明属于自动化机械设备领域，尤其涉及一种自动拧螺丝装置，包括底座、大臂和小臂，大臂一端安装在底座上端，大臂另一端与小臂相连；底座与大臂通过第二电机柔性连接、大臂与小臂通过第一电机柔性连接，底座与小臂之间有走线软管，小臂...
- 朱维金王金涛曲道奎徐方李学威王宏玉
- 文献传递
- 基于时间最优的机器人位姿同步轨迹规划方法被引量：2
- 2024年
- 为提高工业机器人在工作空间的运行效率,提出了一种在笛卡尔空间实现位姿同步的时间最优轨迹规划方法。该方法采用三次均匀B样条曲线对机器人末端路径点进行位姿同步的路径插值;以减小运动时间为优化目标,在满足关节运动学约束的条件下,采用线性规划对离散后的笛卡尔空间参数化轨迹进行逆向与正向递推,求解路径参数的相平面图。基于路径参数的相平面图,通过雅可比矩阵计算关节速度进行时间最优速度规划。针对所提方法进行实验验证,结果表明该方法在满足机器人实际运动性能的前提下达到了时间最优。
- 曹钰婷王金涛王金涛王金涛
- 关键词：工业机器人
