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孙欣然

作品数：6 被引量：2H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 6篇机器人
  • 4篇移动机器人
  • 4篇台肩
  • 4篇条幅
  • 4篇机器人领域
  • 2篇移动机器人系...
  • 2篇中心轴
  • 2篇踝关节
  • 2篇轮式
  • 2篇轮式机器人
  • 2篇机器人系统
  • 2篇关节
  • 2篇半环
  • 1篇动力学
  • 1篇柔性关节
  • 1篇双足步行
  • 1篇双足步行机器...
  • 1篇双足机器人
  • 1篇欠驱动
  • 1篇机器人研究

机构

  • 6篇哈尔滨工业大...

作者

  • 6篇孙欣然
  • 5篇臧希喆
  • 4篇朱延河
  • 4篇赵杰
  • 4篇李长乐
  • 1篇刘义祥

传媒

  • 1篇哈尔滨商业大...

年份

  • 3篇2017
  • 1篇2016
  • 2篇2015
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
一种带有可变刚度柔性踝关节的双足步行机器人研究
在双足步行机器人研究领域，研究者一般会参考人类进行设计，因为目前还没有一款机器人的综合性能能够超越人类。人类下肢具有足够的柔性，不但可以让人实现流畅、省力的双足步行，而且可以保护下肢的关节。人类下肢灵活、节能、吸收冲击的...
孙欣然
关键词：双足步行机器人
文献传递
用于移动机器人的轮足转换机构
用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴...
臧希喆孙欣然李长乐朱延河赵杰
轮足转换式移动机器人系统
轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位...
臧希喆孙欣然李长乐朱延河赵杰
带被动踝关节的双足机器人动力学及步态研究被引量：1
2017年
欠驱动双足步行机器人是仿人机器人领域研究的热点之一.针对带有被动踝关节的双足机器人,建立了五杆四驱动模型,对模型进行动力学分析.根据拉格朗日原理,建立机器人单足支撑动力学模型和基于碰撞的双足支撑动力学模型.建立完整的欠驱动双足步行机器人动力学模型.对机器人步态进行了规划.规划了欠驱动机器人的时不变步态;利用贝塞尔多项式拟合出虚拟约束的轨迹,给出了欠驱动机器人轨迹规划的算法;采用极限环方法,通过验证庞加莱回归映射不动点稳定性,验证了极限环的稳定性,从而验证了机器人步态的稳定性.
孙欣然臧希喆刘义祥林珍坤
关键词：欠驱动双足机器人动力学步态规划
用于移动机器人的轮足转换机构
用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴...
臧希喆孙欣然李长乐朱延河赵杰
文献传递
轮足转换式移动机器人系统
轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位...
臧希喆孙欣然李长乐朱延河赵杰
文献传递
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