常路
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 海洋工程水下结构检测与清污机器人控制系统研究被引量：6
- 2015年
- 针对自主研发的水下检测与清污机器人设计了一套控制系统.该系统分水面控制系统和水下控制系统两大部分,水面控制系统主要包括PC机、控制箱、脐带缆、控制摇杆等设备.水下控制系统包括嵌入式微控制器、视觉照明模块、安全保护模块、传感器模块、运动模块、供电模块等部分.并对控制系统的软件硬件进行了设计,建立了纵向和艏向动力学模型,根据ROV结构、功能特点等简化模型;设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,并对水下机器人的艏向和纵向运动展开研究.仿真结果表明,该算法具有稳定性好、自适应强等优点,具有良好的控制效果.
- 刘海舰曾庆军宋振文梁凇常路张明陈伟
- 关键词：水下机器人控制系统动力学模型广义预测控制
- 水下机器人动力推进系统及设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 水下机器人动力推进系统
- 本实用新型公开了一种水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推进器同转速时控制机器人进退，差速时...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
- 水下检测与清污机器人ROV模态切换模块设计与实现被引量：5
- 2016年
- 文中提出了一种面向水下结构检测与清污、多功能、模块化、模态切换的新型ROV(Remotely Operated Vehicle)设计方案,利用Solid Works软件完成各子模块的虚拟建模、结构布置和虚拟装配,着重研究了可使ROV在浮游和爬行模态之间自由切换的模态切换模块设计并加工完成。开展了水池自航实验,在多次实体调平和水密实验后,结果表明,通过上位机控制系统实现了对ROV的灵活操控,航行稳定性较好,并能实现定航和定深功能,样机各模块性能较好地达到设计要求。
- 常路林仁义刘海舰陈伟曾庆军
- 关键词：水下机器人控制系统
- 水下机器人动力推进系统的设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
