宋振文
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人抗波浪扰动动力定位研究被引量：7
- 2016年
- 针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态;仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响。
- 刘慧婷张明曾庆军眭翔宋振文
- 关键词：水下机器人动力定位
- 海洋工程水下结构检测与清污机器人控制系统研究被引量：6
- 2015年
- 针对自主研发的水下检测与清污机器人设计了一套控制系统.该系统分水面控制系统和水下控制系统两大部分,水面控制系统主要包括PC机、控制箱、脐带缆、控制摇杆等设备.水下控制系统包括嵌入式微控制器、视觉照明模块、安全保护模块、传感器模块、运动模块、供电模块等部分.并对控制系统的软件硬件进行了设计,建立了纵向和艏向动力学模型,根据ROV结构、功能特点等简化模型;设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,并对水下机器人的艏向和纵向运动展开研究.仿真结果表明,该算法具有稳定性好、自适应强等优点,具有良好的控制效果.
- 刘海舰曾庆军宋振文梁凇常路张明陈伟
- 关键词：水下机器人控制系统动力学模型广义预测控制
- 水下机器人动力推进系统及设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 水下机器人动力推进系统
- 本实用新型公开了一种水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推进器同转速时控制机器人进退，差速时...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
- 水下机器人动力推进系统的设计方法
- 本发明公开了一种水下机器人动力推进系统及设计方法，所述水下机器人动力推进系统，包括第一纵向推进器、第二纵向推进器、第一垂向推进器、第二垂向推进器，所述第一垂向推进器、第二垂向推进器首尾布置，所述第一纵向推进器、第二纵向推...
- 宋振文刘海舰梁凇常路林仁义陈伟曾庆军
- 文献传递
- 模态切换水下机器人微惯性导航分析被引量：2
- 2015年
- 针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle,MCROV),基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和微处理器等.采用互补滤波方法抑制陀螺漂移,基于四元数算法对陀螺仪积分,并以四元数为估计对象设计无损卡尔曼滤波算法,从而提高导航精度.分析梯度下降法原理,并研究其在四元数更新中的补偿作用.水池试验表明:互补滤波与无损卡尔曼滤波相结合的方法能够获得比较精确、稳定的MC-ROV导航信息.基于实测数据的算法仿真表明梯度下降法可以在一定程度上改善导航效果.
- 张明刘慧婷眭翔宋振文刘海舰曾庆军
- 关键词：水下机器人四元数梯度下降法
- 水下结构检测与作业机器人ROV研制及声纳图像识别研究
- 世界远洋运输事业飞速发展，船舶作为海上交通运输的主要工具正发挥着越来越重大的作用。船舶在航行过程中，当船体底部接触到海中悬浮物（网具、绳索等）时，这些悬浮物容易被吸入并缠绕在螺旋桨上，严重影响船舶的航行安全。不仅如此，海...
- 宋振文
- 关键词：水下机器人声纳图像识别
