王耀兵
- 作品数：23 被引量：160H指数：7
- 供职机构：中国空间技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术一般工业技术理学更多>>
- 机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现被引量：2
- 2017年
- 针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、抓握、对准、旋拧、搬运、转移等典型操作库,实现了机器人航天员双臂多种复杂操作任务的仿真。最后,通过机器人航天员搬运物体任务仿真实现双臂协调操作任务规划的仿真,验证了该系统的有效性和任务规划验证的合理性。
- 熊明华张晓东肖涛王耀兵
- 关键词：双臂机器人路径规划碰撞检测
- 航天器结构用材料应用现状与未来需求被引量：31
- 2010年
- 航天器结构是所有航天器的重要组成部分和基础,影响航天器结构性能的最主要的因素是结构用材料。文章着重对航天器结构中广泛使用的复合材料、金属材料、防热材料的应用现状进行了分析,同时提出了未来发展需求。
- 董彦芝刘芃王国栋王耀兵马海全
- 关键词：航天器功能材料复合材料金属材料防热材料
- 空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制被引量：15
- 2014年
- 针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题,建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型,该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度,而且考虑了齿轮轴的扭转刚度。提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法,并以此建立关节力矩控制系统,利用Runge-Kutta算法对关节精细动力学模型进行了数值计算。计算结果表明,此关节力矩控制方法约有1.7%的稳态误差,能满足关节力矩控制的需要;基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法有效地解决了提高关节力矩测量精度与保持传感器刚度之间的矛盾。
- 刘志全危清清王耀兵
- 关键词：空间机械臂关节力矩控制
- 航天器结构材料应用现状与未来需求
- 航天器结构是所有航天器的重要组成部分和基础。影响航天器结构性能的最主要的因素是结构材料.
文章就航天器结构材料大量使用的复合材料和非金属材料以及功能材料中常用的防热材料的应用现状进行了叙述，同时提出未来发展需求...
- 董彦芝刘艽王国栋王耀兵
- 关键词：航天器复合材料性能分析
- 文献传递
- 行星采样柔性机械臂运动规划研究被引量：3
- 2015年
- 为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值。首先建立基于D-H法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速—匀速—变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的。仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用。
- 梁常春孙鹏飞王耀兵危清清姜水清
- 关键词：柔性臂
- 航天器结构发展趋势及其对材料的需求被引量：7
- 2012年
- 航天器结构是航天器的重要组成部分和基础，是在各种力学环境和空间环境下，为航天器及其各分系统提供支撑、承受和传递载荷，并保持一定刚度和尺寸稳定性的部件和附件的总称。其中，附件是指在空间伸展在卫星本体之外的大型结构件，或星体内大型设备的主承力部分，如太阳翼、天线、相机支架和镜筒等。航天器结构在航天器中承担着承受载荷、提供安装接口和提供构型等功能。
- 王耀兵马海全
- 关键词：航天器结构空间环境尺寸稳定性大型结构件力学环境
- 空间机器人系统研制能力体系构建与应用被引量：1
- 2021年
- 空间机器人是近年来为满足我国航天应用与发展需求而建立的新型专业和新领域。空间机器人系统涉及机械、电子、控制、热控、光学、传感等多种学科,各学科交叉融合,难以开展全物理验证。结合空间站机械臂、月面采样机械臂等型号研制背景,阐述空间机器人系统基础研制能力体系建设和应用,可为类似复杂系统研制提供参考。
- 许哲唐自新唐自新袁宝峰袁宝峰王耀兵
- 关键词：空间机器人空间机械臂
- 航天器微振动被动抑制技术综述
- 本文介绍了国内外航天器微振动被动阻尼抑制技术的部分研究成果,主要包括阻尼材料和阻尼器、航天器阻尼机构设计方法、阻尼机构微振动地面试验方法.这三个部分组成了航天器微振动被动阻尼抑制技术体系,本文对各部分研究内容、相互关系和...
- 罗敏王耀兵
- 关键词：航天器
- 文献传递
- 航天器微振动被动抑制技术综述
- 本文介绍了国内外航天器微振动被动阻尼抑制技术的部分研究成果,主要包括阻尼材料和阻尼器、航天器阻尼机构设计方法、阻尼机构微振动地面试验方法。这三个部分组成了航天器微振动被动阻尼抑制技术体系,本文对各部分研究内容、相互关系和...
- 罗敏王耀兵
- 关键词：阻尼微振动
- 文献传递
- 新型恒力末端执行机构力学特性研究
- 2016年
- 单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执行机构输出力学特性的影响。考虑恒力末端执行机构在未知环境精细操作过程中冲击载荷的影响,假设受到典型半正弦冲击载荷作用,利用四阶龙格-库塔法对恒力末端执行机构动力学方程进行求解。计算结果表明:单根受载变形梁的纵向预压缩量、自由长度和线性螺旋弹簧预载荷可调整恒力机构的输出力幅值和有效恒力范围;冲击脉冲持续时间长度和系统阻尼可影响恒力末端执行机构输出动态力的幅值和衰减时间。
- 刘海平孙鹏飞从强史文华王耀兵
- 关键词：振动与波恒力力学特性
