梁旭
- 作品数：35 被引量：53H指数：4
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺文化科学更多>>
- 基于自适应脑电通道选择的脑机接口解码加速方法及系统
- 本发明提供一种基于自适应脑电通道选择的脑机接口解码加速方法及系统，包括：获取待解码脑电数据；将所述待解码脑电数据输入解码模型，输出对所述待解码脑电数据进行意图解码的解码结果；其中，所述解码模型用于基于所述待解码脑电数据压...
- 王佳星侯增广王卫群梁旭
- 文献传递
- 下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制被引量：14
- 2021年
- 为了更好地给患者提供稳定、舒适且具备主动柔顺性的康复训练环境,提出一种基于阻抗参数自适应调节的下肢康复机器人主动柔顺交互控制方案,该方案由外环的阻抗参数调节和内环的轨迹跟踪两部分构成。首先,针对康复训练过程中人体阻抗参数动态变化的问题,提出了模糊自适应阻抗参数调节器,将人机交互作用力、位置误差与速度误差作为输入,并采用模糊推理实时调整阻尼系数与刚度系数,实现对人体阻抗的自适应。其次,设计了间接自适应模糊控制器,合理构造模糊系统逼近未知非线性系统,对反映患者运动意图的设定轨迹进行稳定跟踪,利用李亚普诺夫分析方法证明了系统的稳定性。最后,通过仿真实验将本文方法与一般的固定期望阻抗参数方法对比,结果表明本文方法下的髋、膝关节轨迹的最大偏差分别降低53.43%和66.87%,验证了所提方法的可行性与有效性。
- 梁旭梁旭王卫群侯增广侯增广任士鑫何广平
- 关键词：下肢康复机器人交互控制阻抗控制
- 一种可连续调整重心和倾角的康复训练床
- 本发明公开了一种可连续调整重心和倾角的康复训练床，包括底部基座和活动床体两部分；所述底部基座安装了两组由驱动电机、丝杠、直线导轨组成的驱动机构；底部基座和活动床体之间通过床体支架和床体支撑杆铰接；所述的驱动机构、床体支架...
- 王卫群侯增广彭亮彭龙梁旭程龙边桂彬谢晓亮谭民
- 文献传递
- 基于阻抗控制的康复训练方法
- 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢...
- 侯增广胡进彭龙彭亮梁旭高占杰程龙王卫群谢晓亮边桂彬
- 一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人
- 本发明提供一种高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人，属于机器人领域。该高便携的运动相容膝关节外骨骼机器人具有1个主动关节和4个被动关节，1个主动关节可以辅助患者进行膝关节屈伸康复训练，4个被动关节使膝关节外骨骼具有自对准能...
- 李国涛侯增广梁旭 卢慧娟
- 基于脑-机接口的注意力调控系统
- 本发明属于认知及运动康复领域，具体涉及一种基于脑‑机接口的注意力调控系统，旨在为了解决现有的康复训练系统不能有效调动患者积极性，患者神经参与度低下，从而导致康复训练效果不明显的问题。本发明包括信号采集装置、中央处理装置、...
- 王卫群侯增广王佳星梁旭任士鑫石伟国彭亮
- 文献传递
- 并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述被引量：9
- 2022年
- 并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。
- 梁旭梁旭贾智琪张忠海张忠海赵全亮赵磊
- 关键词：笛卡尔空间关节空间
- 模拟上下楼梯的康复训练方法及下肢康复机器人
- 本发明公开了模拟上下楼梯的康复训练方法，属于下肢运动损伤康复治疗的技术领域，旨在增加康复训练的多样性，提高患者训练效率和环境适应能力。该方法由两条机械腿与人腿相对固定并带动人腿运动以模拟上下楼梯时人腿的动作，机械腿的运动...
- 王卫群侯增广石伟国梁旭任士鑫王佳星
- 文献传递
- 任务导向式主动训练控制方法及相应的康复机器人
- 本发明公开了一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，...
- 侯增广胡进梁旭高占杰彭龙彭亮程龙王卫群谢晓亮边桂彬
- 一种多位姿下肢康复训练机器人
- 本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套...
- 侯增广王卫群彭龙梁旭彭亮程龙谢晓亮边桂彬谭民
- 文献传递
