边桂彬
- 作品数：145 被引量：34H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学金属学及工艺更多>>
- 开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质
- 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置...
- 边桂彬 翟宇鹏 叶强 李桢
- 基于阻抗控制的康复机器人
- 本发明提供的基于阻抗控制的康复机器人，包括：传感系统、控制系统和驱动系统，控制系统用于接收传感系统发送的信号，并将接收的信号生成控制指令信息；驱动系统用于接收控制系统发送的控制指令信息，并根据控制指令进行动作；传感系统用...
- 侯增广胡进彭龙彭亮梁旭高占杰程龙王卫群谢晓亮边桂彬
- 文献传递
- 支气管介入的多段柔性连续体机器人实时形状重建
- 2025年
- 连续体机器人在经人体自然腔道介入治疗中有着非常广泛的应用,但当前介入柔性连续体机器人远端定位精度差,缺乏精准导航手段。因此提出基于电磁定位信息的多段连续体机器人形状重建方法。通过形状重建实现末端精准导航和定位。提出了一种基于三阶贝塞尔曲线的高效的两段主动结构形状重建方法。将贝塞尔曲线求解优化为非线性最小二乘问题,通过线性递减权重的粒子群算法快速准确求解。所提出的方法可以较为精确地拟合双段连续体形状,并具有较好的实时性。结果表明,在弯曲角度过程中,形状重建的平均均方根误差为0.48 mm,为连续体弯曲段长度的0.8%。通过详细的建模和验证结果证明了所提出的用于腔内介入的微型连续机器人形状重建方法的准确性和可靠性。
- 张名洋边桂彬边桂彬叶强
- 关键词：贝塞尔曲线粒子群算法
- 微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现被引量：15
- 2016年
- 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.
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- 关键词：医疗机器人主从控制
- 一种双臂显微操作手术机器人
- 本发明涉及机器人技术领域，提供一种双臂显微操作手术机器人，包括：两个机械臂；每个机械臂均包括定位定姿机构和远程运动中心（RCM机构）；RCM机构包括旋转组件、俯仰组件和进给组件，旋转组件设置在定位定姿机构上，俯仰组件设置...
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- 能够控制针头角度的设备
- 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种注射针头调节微导管，和推送装置，注射针头调节微导管包括：外导管，包括头部转动部、骨架支撑部件和转动支撑组件，所述头部转动部的一端与所述骨架支撑部件的一端连接，所述转动支撑组件...
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- 一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法
- 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩F<Sub>c</Sub>；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时...
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- 文献传递
- 远端中心运动机构的六维力补偿方法及装置
- 本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运...
- 边桂彬 叶强 翟宇鹏 李桢 赵永奇
- 一种康复机器人主动训练控制方法和装置
- 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信...
- 彭亮侯增广王卫群程龙谢晓亮边桂彬
- 文献传递
- 力感知显微器械
- 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种力感知显微器械，包括外壳和注药组件，外壳包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装...
- 边桂彬叶强任晗李桢
