郑伟
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于事件触发的网络化控制系统的L_2稳定性分析被引量：6
- 2016年
- 网络化控制系统中反馈信号通过数字通信网络传输,在传输前需要进行量化,但其不可避免会带来量化误差,损害系统的性能甚至稳定性.因此,为降低由量化误差引起的损害,采用事件触发的采样方法进行数据采样和控制.在事件触发控制中,微型处理器只在特定事件发生时进行采样,故多数情况下会以某个误差量超过一个范围作为触发条件.本文给出量化控制下保证系统L_2稳定性的条件、并且获得比传统固定时间采样更优(更长)的平均采样周期;并针对对数量化器,给出要达到稳定性的对数量化密度的约束条件.最后对线性例子系统进行仿真,结果证明所提事件触发条件能够保证L_2的稳定性,故其在采样间隔上具有更佳的性能.
- 龙雨强凌强郑伟
- 关键词：事件触发
- 基于多异类传感器信息融合的微型多旋翼无人机实时运动估计被引量：16
- 2015年
- 针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然后,在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中,考虑了视觉定位结果的时延,利用加速度信息进行时延补偿.最终得到实时的高精度运动估计结果.在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证.通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较,证明了本方法的有效性.
- 周璠郑伟汪增福
- 关键词：微型无人机视觉导航时延补偿传感器数据融合
