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周璠

作品数：1 被引量：16H指数：1
供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
发文基金：国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇导航
  • 1篇旋翼
  • 1篇旋翼无人机
  • 1篇时延
  • 1篇时延补偿
  • 1篇视觉导航
  • 1篇数据融合
  • 1篇人机
  • 1篇微型无人机
  • 1篇无人机
  • 1篇感器
  • 1篇传感
  • 1篇传感器
  • 1篇传感器数据
  • 1篇传感器数据融...

机构

  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学技术...

作者

  • 1篇汪增福
  • 1篇郑伟
  • 1篇周璠

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于多异类传感器信息融合的微型多旋翼无人机实时运动估计被引量：16
2015年
针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然后,在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中,考虑了视觉定位结果的时延,利用加速度信息进行时延补偿.最终得到实时的高精度运动估计结果.在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证.通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较,证明了本方法的有效性.
周璠郑伟汪增福
关键词：微型无人机视觉导航时延补偿传感器数据融合
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