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张文明: 作品数：39 被引量：29H指数：3; 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中国载人航天工程基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺交通运输工程更多>>

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一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法: 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试...; 危清清马炜李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威白美邹大力

一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵...; 杨旭赵志军林云成王康张文明张运李德伦刘雅芳陈明倪文成; 文献传递

平面四自由度机械臂控制系统模拟验证平台: 本发明公开了一种平面四自由度机械臂控制系统模拟验证平台，包括4个模拟机械臂关节，1套六维力传感器，2个臂杆，1个带双目视觉相机的末端执行器，1套远距离测量相机及远距离测量相机控制器，1套中距离测量相机及中距离测量相机控制...; 张晓东胡成威张文明褚成成王康; 文献传递

一种小天体附着取样封装一体化装置: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对...; 赵志军刘宾孟林智张文明杨旭杨建中王耀兵杨晨; 文献传递

一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统: 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设...; 马炜危清清辛鹏飞李德伦张文明曾磊王友渔王耀兵胡成威

一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，...; 梁常春张晓东高升唐自新潘冬吴志红刘鑫王友渔张文明邱庆林许哲

一种可重复使用的小天体表面附着缓冲机构: 本发明涉及一种可重复使用的小天体表面附着缓冲机构，属于航天技术领域，应用于深空探测，适用于探测器在小天体表面多次、重复附着，可满足探测器对小天体的多点取样、探测需求。附着时，触地组件首先与小天体表面接触，消除附着瞬间的高...; 张文明杨旭赵志军曾磊孟林智; 文献传递

一种用于小天体星表的钻取机构: 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将...; 张文明赵志军杨旭刘鑫刘宾孟林智; 文献传递

空间机械臂柔性捕获机构建模与实验研究被引量：9: 2020年; 柔性捕获机构是空间机械臂的关键性部件,对空间在轨服务过程中的抓捕操作起着至关重要的作用.捕获机构的原理分析与仿真建模工作对在轨捕获工况预测分析和任务规划有着重要的应用价值.本文以空间机械臂的末端柔性捕获机构为研究对象,建立了柔性捕获机构软捕获过程的动力学仿真模型.考虑了软捕获过程中柔性绳索的空间构型和大变形特性,采用绝对节点坐标方法建立了三维空间柔性绳索单元,并通过引入一圆柱参考坐标系来建立柔性绳索与目标适配器端刚性捕获杆的接触碰撞模型.为满足三维运动工况验证,搭建了纯被动边界条件的悬吊实验,通过对比软捕获过程中被捕获目标的运动信息和受力信息,验证了模型的准确性.实验结果表明该模型能够有效地模拟在轨捕获任务中柔性机构软捕获阶段的动力学行为,可以用于后续与空间机械臂联合仿真任务预测以及作为地面气浮台二维试验的必要补充.此外,针对在轨任务中的舱外状态巡检和漂浮目标捕获两种典型工况,进行了机械臂捕获动力学联合仿真分析,在给定条件下成功完成软捕获阶段的操作.; 李海泉梁建勋吴爽刘茜张文明; 关键词：空间机械臂在轨服务

空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证被引量：1: 2023年; 维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械臂末端执行器的系统性维修,提出了末端执行器故障处置方案、维修策略、维修工具、维修流程和验证方法,搭建了一套虚拟维修仿真平台,针对末端执行器典型的操作动作进行了维修仿真验证,同时在地面搭建模拟维修场景对机械臂末端执行器维修进行了试验验证。结果表明机械臂末端执行器维修的可操作性、可达性、可视性、安全性均满足要求。可以为后续空间站机械臂维修工作提供设计指导。; 朱超张文明胡成威唐自新梁常春孔旭李德伦王友渔曾磊张昕蕊; 关键词：末端执行器试验验证协同作业