崔玉乾
- 作品数：10 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学更多>>
- 一种基于工业机器人的自动拆箱系统
- 本发明涉及一种基于工业机器人的自动拆箱系统，包括主体框架，两个侧面割刀装置、一个主割刀装置、四个翻盖机构和一个升降取物装置，所述侧面割刀装置安装在主体框架前面的两侧，所述主割刀装置安装在主体框架前面的顶部，所述翻盖机构对...
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- 基于EtherCAT的五自由度机械臂控制系统研制被引量：1
- 2016年
- 对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析。为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT的数字伺服驱动器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模块作为从站组成EtherCAT实时系统。对EtherCAT的主从站进行了一系列配置,并在五自由度机械臂平台上验证了轨迹规划的平稳性和系统的稳定性、实时性。
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- 关键词：控制系统
- 一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置
- 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通...
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- 文献传递
- 一种可穿戴式变刚度减负装置
- 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和...
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- 文献传递
- 一种用于污泥自动处理的移动机器人系统
- 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、...
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- 文献传递
- 一种可穿戴式变刚度减负装置
- 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和...
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- 文献传递
- 冗余度机器人运动轨迹规划问题的仿真研究被引量：4
- 2016年
- 对于冗余自由度机器人而言,在给定的机械臂末端位姿时,关节空间可以有多个位形与之对应,正因为这样的多解性和不确定性,增加了冗余自由度的逆运动学研究的难度,需要一种有效的分析手段进行研究。为此,以SCHUNK 7-DOF机械臂为研究对象,提出了一种采用SolidWorks/Motion模块的虚拟仿真实现方案,分析了作为控制关节电机驱动的STEP函数的数学特性,将笛卡尔空间的运动学轨迹规划问题转换为机械臂各关节驱动的STEP函数表达,并将轨迹规划算法应用在虚拟仿真系统中,规划了空间直线路径,利用机械臂冗余的自由度实现运动轨迹避障优化。通过仿真分析,验证了虚拟仿真实现方案的可行性,为冗余度机器人运动规划问题研究提供了一种有效的分析手段。
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- 关键词：冗余度机器人运动学分析
- 一种基于工业机器人的自动拆箱系统
- 本发明涉及一种基于工业机器人的自动拆箱系统，包括主体框架，两个侧面割刀装置、一个主割刀装置、四个翻盖机构和一个升降取物装置，所述侧面割刀装置安装在主体框架前面的两侧，所述主割刀装置安装在主体框架前面的顶部，所述翻盖机构对...
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- 文献传递
- 一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置
- 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通...
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- 一种用于污泥自动处理的移动机器人系统
- 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、...
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- 文献传递
