钱东海
- 作品数：100 被引量：271H指数：8
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市教委科研基金国家高技术研究发展计划上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程医药卫生更多>>
- 自动化立体仓库的若干设计和控制问题及其研究进展被引量：6
- 2009年
- 总结了近年来在自动化立体仓库设计和控制方面的最新研究成果。重点讨论了自动化立体仓库设计过程中的硬件参数确定、存放规则、堆垛机待命位以及存放序列规划,并指出自动化立体仓库在设计和控制方面的研究方向。
- 陈平伟钱东海
- 关键词：自动化立体仓库硬件设计
- P131传动轴压入点焊专机、环焊专机
- 华晓青钱东海吴惠兴徐纲陈振华汪如雄王建勇徐智武陈冬兴赵伟龚甘堂顾佳丁少华
- 该项目产品P131传动轴压入点焊专机和环焊专机对改变我国传动轴的生产现状有重要意义。P131传动轴压入点焊专机完成将双万向十字节、轴管和套管叉一次同时压入过程。P131传动轴环焊专机将经过点焊的工件实施环焊，最终完成产品...
- 关键词：
- 关键词：压装传动轴点焊机
- 时变环境下基于AGV运动学模型的无碰撞路径规划研究
- 2021年
- 自动导引小车(AGV,Automated Guided Vehicle)由于采用无人驾驶,高度自动化、高度智能化的优点被广泛应用于柔性制造系统和工厂物流自动化领域,使得生产效率以及自动化程度大大提高。目前AGV的运动,无论是磁条导航、二维码导航、或是激光导航,都是沿着预先设定的路径进行运动的,并不具有自主导航功能。本文针对工厂、医院、商场、博览会等存在运动障碍物的环境下,在考虑AGV运动学模型及运动约束的前提下,进行时变环境下AGV自动避障、自主导航研究,并提出相应的实时路径规划算法。所提出的算法在Matlab上进行了仿真实验,验证了算法的有效性和可行性。
- 钱东海刘洋赵伟陈成孙林林
- 关键词：AGV路径规划
- 用于轴流型桨叶式搅拌器的机架
- 本发明涉及一种用于轴流型桨叶式搅拌器的机架。它包括一个机架一根传动轴，机架下端有连接反应槽安装底座的法兰，上端有连接驱动装置的法兰，而内腔固定一个轴承座组件；轴承座组件内安装一个轴承，轴承支承所述传动轴；传动轴的两端分别...
- 陈平伟钱东海李恒宇燕兰泉王向灿袁斌
- 文献传递
- 基于改进Hough变换的激光雷达点云特征提取方法研究被引量：4
- 2020年
- 针对激光雷达点云数据,提出了一种改进的Hough变换算法,用于激光雷达点云数据中几何特征的提取。首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行精简与修正;其次对精简、修正后的点云数据进行聚类处理,去除地面、顶面点云数据;其次,将聚类后的点云数据投影至地面所在的水平面,并将点云投影分布区域按照给定的大小进行分块,统计每个区块内落下的点云个数,生成点云分布矩阵;最后将点云分布矩阵转换成二值图像,并采用大范围粗粒度和焦点区域细粒度相结合的改进Hough变换方法,从二值图像中提取出线段,进而恢复出三维空间中的墙面等几何特征,用于室内移动机器人的导航。
- 邢亚蒙钱东海赵伟徐慧慧左万全
- 关键词：激光雷达点云几何特征提取HOUGH变换
- 机器人末端位姿测量装置
- 本发明涉及一种机器人末端位姿测量装置。本装置包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置。正交激光发射装置中的三个激光器发射出三束两两互相垂直且垂直度很高的激光束，于此同时三束激光轴线交汇于一点，...
- 崔泽韩增军钱东海赵伟潘宏伟彭昀
- 文献传递
- 基于多传感器融合的叉车型AGV定位技术研究被引量：6
- 2020年
- 对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波(EKF),采用无迹卡尔曼滤波进行数据融合时,无需对系统的非线性方程进行线性化处理,因此不存在系统线性化误差。同时,无迹卡尔曼滤波也不需要求解系统非线性方程的雅可比矩阵,对于复杂的非线性系统,减小了计算量。为了对提出的算法进行验证,以叉车型自动导引小车(AGV)为背景,在Matlab R2019b软件中对提出的算法进行仿真,并将仿真结果与NDT算法、NDT-EKF算法进行对比。结果表明,提出的NDT-UKF算法定位精度更高。该研究为移动机器人定位提供了一种新思路,并且定位精度的提高有利于创建高度一致性的环境地图。
- 钱东海左万权赵伟徐慧慧
- 关键词：点云配准无迹卡尔曼滤波多传感器融合
- 双臂机器人无碰撞运动规划研究
- 双臂机器人是近几年才在产业界出现的一种新型机器人,目前只有日本TESCON公司推出了商品化的双臂机器人-双臂SCARATES机器人.双臂机器人的应用可大大增强机器人对复 杂作业的适应性,同时可大在提高机器人的性能价格比,...
- 钱东海
- 关键词：双臂机器人C空间无碰撞路径规划三次B样条时间最优轨迹规划
- 文献传递
- 一种可穿戴式变刚度减负装置
- 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和...
- 崔泽崔玉乾钱东海丁卫杨海伟
- 文献传递
- 基于视觉的运动目标伺服跟踪研究被引量：6
- 2012年
- 为对烟包PV带进行准确的伺服跟踪并完成剪带任务,提出一种基于运动估计的视觉跟踪算法。利用图像矩得到运动目标质心的坐标,根据质心的图像坐标计算出目标的速度、加速度。采用卡尔曼滤波算法预测运动目标在下一时刻的位置,并结合物体运动的速度、加速度作为伺服控制的依据,控制伺服电机的运动。实验结果表明,运动目标的速度误差在2 pixel/s以内,位置误差在5 pixel以内,验证了该算法的准确性和实时性。
- 马文罗胡建新钱东海
- 关键词：卡尔曼滤波运动目标跟踪伺服控制视觉伺服
