王勇军
- 作品数：69 被引量：159H指数：7
- 供职机构：桂林航天工业学院更多>>
- 发文基金：广西壮族自治区自然科学基金国家自然科学基金广西研究生教育创新计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程电子电信更多>>
- 一种无人机飞行路径确认方法
- 本发明公开了一种无人机飞行路径确认方法，包括以下步骤：S1.地图和路径规划：获取并处理地图数据，通过路径规划算法对路径进行验证和调整；S2.传感器数据融合：对传感器进行配置和校准，进行数据的采集和处理，最后进行数据验证和...
- 谭智诚孙山林王勇军姚钘李国
- 抗干扰飞行控制方法及装置
- 本发明提出一种抗干扰飞行控制方法及装置，涉及无人机技术领域。本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误差计...
- 王勇军孙山林李智张绍荣盘书宝
- 电子罗盘的干扰抑制被引量：1
- 2010年
- 为保证信号测量可靠性和精确度,有效抑制工频干扰和白噪声信号,提出了电子罗盘的干扰抑制方法。采用硬件电路滤去高频干扰,利用正弦波等分点均值滤波法和FIR滤波法分别滤除工频干扰和白噪声信号。通过电子罗盘滤波前后测量误差的对比,验证了滤波设计对干扰信号的抑制。
- 王勇军李智李翔
- 关键词：电子罗盘工频干扰白噪声
- 基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究被引量：17
- 2015年
- 为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题,提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统(AHRS)和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算,将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,姿态偏差采用双环PI控制器进行修正,并采用互补滤波算法解算出飞行器姿态信息。搭建了四旋翼飞行器半实物仿真平台,模拟飞行器空中悬停时姿态。实验结果表明,该系统较好地解决了噪声干扰与姿态最优估计问题,实现了长时间稳定地输出准确可靠的姿态数据的要求。
- 何川李智王勇军
- 关键词：四旋翼飞行器姿态解算四元数PI控制器
- 自适应UKF算法在GPS/INS组合导航中的应用被引量：2
- 2018年
- 标准UKF算法无法真实反映系统噪声的统计特性,导致滤波精度降低或滤波发散的问题,因此滤波算法在实际应用中很难准确地提供导航信息。为提高组合导航的目标精度,提出了一种自适应UKF算法。该算法利用改进的Sage-Husa估计器实时估计系统噪声的统计特性,将其与标准UKF算法相结合,克服了标准UKF算法在系统噪声统计未知或不准确的情况下滤波精度下降甚至发散的问题,增加了UKF算法的自适应能力,并有效提高了滤波的可靠性,减小了状态估计误差。将提出的算法应用于小型无人飞行器的GPS/INS组合导航系统进行仿真验证,实验结果说明,与标准UKF算法比较,自适应UKF算法滤波性能明显更优,改善了组合导航的目标精度和可靠性。
- 李元昊李智王勇军
- 关键词：无人飞行器无迹卡尔曼滤波自适应算法
- 无人飞行器姿态稳定性优化控制仿真研究被引量：2
- 2017年
- 针对旋翼飞行器在使用捷联惯性导航时的姿态漂移以及不同环境中飞行器稳定性差等问题,常用的姿态解算方法很难实现机体姿态的准确解算。因此提出一种有效的数据融合方案,对AHRS中加速度计、陀螺仪和磁力计输出的数据进行滤波融合。AHRS系统采用了三轴加速度计、三轴陀螺仪与三轴磁力计为一体的高性能惯性测量单元ADIS16405,用四元数的方法来描述飞行器运动的姿态。为了减轻AHRS的负担提高系统实时性和准确性,数据融合采用运算量较小的最速下降法和改进型二阶互补滤波相结合的方法。实验结果表明,上述系统较好地解决了振动干扰与姿态优化问题,实现了长时间输出稳定的姿态数据。
- 章孝李智王勇军
- 关键词：旋翼飞行器惯性测量单元
- 一种脑电信号的特征提取方法、装置、系统及介质
- 本申请提供了一种脑电信号的特征提取方法、装置、系统及介质，涉及脑电信号处理技术领域，该方法包括获取脑电信号；使用滤波器组对所述脑电信号进行带通滤波，得到多个频带信号，针对每个频带信号，使用多个滑动时间窗分别提取对应数量的...
- 张绍荣盘书宝唐洪贶莫云王勇军郭岩冯宝孙山林蒋成亮李运德
- 一种三维物体边缘优化的真正射影像生成方法
- 本发明公开了一种三维物体边缘优化的真正射影像生成方法，其步骤包括：1)对包含三维物体的影像进行点特征处理并生成密集点云；2)从包含该三维物体的多张影像中提取三维物体的边缘直线并对同名直线进行匹配，然后利用匹配的直线基于共...
- 赵海盟王强崔希民孙山林杨彬王勇军
- 文献传递
- 角速度传感器测试装置及系统
- 本发明提出一种角速度传感器测试装置及系统，涉及测试技术领域。该角速度传感器测试装置包括转台、旋转机构、信号发生器、解调器、测试控制单元及数据采集处理单元，数据采集处理单元获取指令信号发送至测试控制单元，测试控制单元依据指...
- 李智王勇军李翔张绍荣盘书宝孙山林
- 文献传递
- 单兵穿戴式系统的人体实时姿态和心率检测方法研究
- 2024年
- 单兵穿戴式装备的人体状态采集系统以STM32微控制器为核心,通过对三轴磁阻传感器和六轴运动姿态传感器的数据快速采集处理,实时获取人体当前的姿态,并且通过检测心率,构建成一套士兵状态的检测系统。文章中人体姿态检测方案及姿态解算算法,结合互补滤波算法和卡尔曼滤波算法对传感器数据进行误差校正,并对心率检测传感器做降噪处理,实现了单兵穿戴式系统中士兵状态的实时监测。通过实验验证及对比分析,证明了系统的准确性、可靠性和有效性。
- 丁洋洋王勇军李智
