王勇军
- 作品数：71 被引量：165H指数：7
- 供职机构：桂林航天工业学院更多>>
- 发文基金：广西壮族自治区自然科学基金国家自然科学基金广西研究生教育创新计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程电子电信更多>>
- 一种无人机飞行路径确认方法
- 本发明公开了一种无人机飞行路径确认方法，包括以下步骤：S1.地图和路径规划：获取并处理地图数据，通过路径规划算法对路径进行验证和调整；S2.传感器数据融合：对传感器进行配置和校准，进行数据的采集和处理，最后进行数据验证和...
- 谭智诚孙山林王勇军姚钘李国
- 抗干扰飞行控制方法及装置
- 本发明提出一种抗干扰飞行控制方法及装置，涉及无人机技术领域。本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误差计...
- 王勇军孙山林李智张绍荣盘书宝
- 基于机器视觉的多自由度机械臂避障控制方法
- 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及基于机器视觉的多自由度机械臂避障控制方法，通过多摄像头系统获取机械臂周围360度的全景图像数据，并结合RGB摄像头和深度摄像头获取的二维和三维信息，构建环境模型。预训练的卷积神经网络...
- 谭智诚李国孙山林王勇军姚钘王建卫周明
- 一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法
- 本发明公开了一种基于旋翼无人机的地磁传感器误差校正方法。本发明首先对地磁数据进行采样，其中采样算法分为水平采样、中间采样和竖直采样，且采样过程为转且仅转旋翼无人机(Rotorcraft Unmanned Aerial V...
- 陈卓王勇军徐伟郭岩盘书宝
- 电子罗盘的干扰抑制被引量：1
- 2010年
- 为保证信号测量可靠性和精确度,有效抑制工频干扰和白噪声信号,提出了电子罗盘的干扰抑制方法。采用硬件电路滤去高频干扰,利用正弦波等分点均值滤波法和FIR滤波法分别滤除工频干扰和白噪声信号。通过电子罗盘滤波前后测量误差的对比,验证了滤波设计对干扰信号的抑制。
- 王勇军李智李翔
- 关键词：电子罗盘工频干扰白噪声
- 基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究被引量：17
- 2015年
- 为了解决传感器自身累计误差和周围环境随机误差对姿态最优估计影响的问题,提出了一种基于STM32的姿态解算系统设计方案。该系统由低成本的航姿参考系统(AHRS)和STM32F405微处理器组成。采用四元数坐标换算,将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合,姿态偏差采用双环PI控制器进行修正,并采用互补滤波算法解算出飞行器姿态信息。搭建了四旋翼飞行器半实物仿真平台,模拟飞行器空中悬停时姿态。实验结果表明,该系统较好地解决了噪声干扰与姿态最优估计问题,实现了长时间稳定地输出准确可靠的姿态数据的要求。
- 何川李智王勇军
- 关键词：四旋翼飞行器姿态解算四元数PI控制器
- 自适应UKF算法在GPS/INS组合导航中的应用被引量：2
- 2018年
- 标准UKF算法无法真实反映系统噪声的统计特性,导致滤波精度降低或滤波发散的问题,因此滤波算法在实际应用中很难准确地提供导航信息。为提高组合导航的目标精度,提出了一种自适应UKF算法。该算法利用改进的Sage-Husa估计器实时估计系统噪声的统计特性,将其与标准UKF算法相结合,克服了标准UKF算法在系统噪声统计未知或不准确的情况下滤波精度下降甚至发散的问题,增加了UKF算法的自适应能力,并有效提高了滤波的可靠性,减小了状态估计误差。将提出的算法应用于小型无人飞行器的GPS/INS组合导航系统进行仿真验证,实验结果说明,与标准UKF算法比较,自适应UKF算法滤波性能明显更优,改善了组合导航的目标精度和可靠性。
- 李元昊李智王勇军
- 关键词：无人飞行器无迹卡尔曼滤波自适应算法
- 无人飞行器姿态稳定性优化控制仿真研究被引量：2
- 2017年
- 针对旋翼飞行器在使用捷联惯性导航时的姿态漂移以及不同环境中飞行器稳定性差等问题,常用的姿态解算方法很难实现机体姿态的准确解算。因此提出一种有效的数据融合方案,对AHRS中加速度计、陀螺仪和磁力计输出的数据进行滤波融合。AHRS系统采用了三轴加速度计、三轴陀螺仪与三轴磁力计为一体的高性能惯性测量单元ADIS16405,用四元数的方法来描述飞行器运动的姿态。为了减轻AHRS的负担提高系统实时性和准确性,数据融合采用运算量较小的最速下降法和改进型二阶互补滤波相结合的方法。实验结果表明,上述系统较好地解决了振动干扰与姿态优化问题,实现了长时间输出稳定的姿态数据。
- 章孝李智王勇军
- 关键词：旋翼飞行器惯性测量单元
- 一种脑电信号的特征提取方法、装置、系统及介质
- 本申请提供了一种脑电信号的特征提取方法、装置、系统及介质，涉及脑电信号处理技术领域，该方法包括获取脑电信号；使用滤波器组对所述脑电信号进行带通滤波，得到多个频带信号，针对每个频带信号，使用多个滑动时间窗分别提取对应数量的...
- 张绍荣盘书宝唐洪贶莫云王勇军郭岩冯宝孙山林蒋成亮李运德
- 导弹安全阀测试系统软件设计与实现被引量：1
- 2019年
- 针对导弹燃气舵机中安全阀自动测试系统的研制需求,制定了该自动测试系统的总体实现方案,着重描述了多线程测试系统上位机软件的设计与实现过程。详细分析了用户权限管理、串口通信、安全阀性能测试和数据管理几个主要的软件模块和工作流程。实际应用结果表明:该系统架构合理、界面友好、可靠性强,能有效进行安全阀的自动测试,可以满足质检任务的快速开展。
- 王勇军叶美玲李智林榕彬
- 关键词：安全阀多线程软件设计数据管理
