曲东升
- 作品数：108 被引量：505H指数：13
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金哈尔滨工业大学跨学科交叉性研究基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信一般工业技术更多>>
- 双光栅位移传感器计数方式的位置检测装置及其检测方法
- 双光栅位移传感器计数方式的位置检测装置及其检测方法，它具体涉及基于光栅位移传感器的大行程、高精度、高速度的位置检测装置及其方法，它是为了解决单个精密光栅尺无法同时达到大行程、高速度和高精度的位置检测要求的问题。本发明装置...
- 孙立宁刘延杰节德刚荣伟彬曲东升
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- 一种基于花岗岩滑块的微冲压成型驱动设备
- 一种基于花岗岩滑块的微冲压成型驱动设备，它涉及一种微冲压成型驱动设备。本发明解决了现有的基于双直线电机的微冲压驱动系统存在的摩擦大、热变形大以及定位和运行精度低的问题。本发明的滑块(6)由花岗岩材料制成，滑块(6)上开有...
- 单德彬曲东升李娟王春举刘彦武徐杰荣伟彬郭斌孙立宁
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- 基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法
- 基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有主流三维点云配准算法CPD存在算法复杂度高、程序运行时间长、配准精度低、鲁棒性差的问题。具体过程为：...
- 高会军滕军李湛林伟阳曲东升李长峰
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- 基于压电陶瓷管的三自由度微操作手建模与实验被引量：8
- 2002年
- 微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,文章把压电扫描器的工作原理应用于微操作手的设计中 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作手 ,实现了机构、驱动、检测一体化设计 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作手微位移量与驱动电压的关系 ,修正了用几何法建立的公式 。
- 荣伟彬孙立宁曲东升张涛蔡鹤皋
- 关键词：压电陶瓷微操作机器人
- 一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究
- 2005年
- 提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势.采用等效有限元的建模方法建立了2-DOF平面并联机器人系统的动力学方程,通过对动力学模型分析发现,系统中直线电机的负载波动较剧烈.为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器.通过实验研究和系统测试表明:直线电机的动态性能和稳态性能良好,2-DOF平面并联机器人系统的最大加速度为2g,稳定时间小于60ms,重复定位精度小于±2μm,实现了高速高精度的点位控制.
- 孙立宁崔晶曲东升楚中毅
- 关键词：平面并联机器人点位控制高速高精稳态性能扰动观测器
- 2-DOF平面并联机器人结构参数优化的研究被引量：13
- 2004年
- 提出了一种新颖的高速高精度机器人机构:采用高速精密直线电机驱动-2-DOF平面并联杆机构.在杆机构的设计中,以结构紧凑和抑振为目标,分别采用模拟退火算法和有限元动力仿真进行了几何尺寸和截面尺寸的优化,并提出了一种基于本模型特点的新解产生机制.实验测试结果表明:经优化设计后的平面并联杆机构刚度大,高速运动下的残余振动<1 μm,直线电机的稳定时间成为决定机器人稳定时间的关键因素.
- 孙立宁楚中毅曲东升崔晶
- 关键词：平面并联机器人模拟退火法结构优化
- 二维并联驱动的硅片搬运机器人
- 本发明提供的是一种二维并联驱动的硅片搬运机器人。它包括机体、导轨(2)、丝杠(3)、滚珠花键组合体、框架螺母(5)、套筒(6)、同步电机和同步轮Ⅰ(7)、同步电机和同步轮Ⅱ(8)、同步带结构Ⅰ(9)、摇臂Ⅰ(10)，轴Ⅰ...
- 孙立宁刘延杰荣伟彬曲东升谢晖
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- 基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统
- 本发明涉及一种基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪控制领域，解决了由于待跟踪参考信号较为复杂造成的外源系统构建困难或无法构建的问题。具体包括：一、根据跟踪任务目标建立RBF神经网络；二、利用待...
- 高会军孙维超王新于兴虎林伟阳曲东升
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- 基于规则的仿人智能控制在微驱动系统中的应用被引量：12
- 1999年
- 根据三角形放大原理设计出一种以压电陶瓷为驱动元件、应变片为微位移传感元件的精密微位移机构，由于压电陶瓷存在迟滞、蠕变和非线性的不足，并且难于得到其准确的数学模型，采用常现线性PID控制方法很难实现微驱动机构的高速高精度控制，针对这一问题，将基于数字PI控制的仿人智能控制方法应用于微驱动系统的控制中，它是在数字PID控制算法的基础上通过仿人智能控制的特征变量en·Δen的取值符号选择相应的控制策略，实验结果表明采用该方法可以大大地提高系统的静态和动态性能．
- 孙立宁张涛曲东升李国君刘美霞
- 关键词：仿人智能控制压电陶瓷
- 六自由度大行程、高精度柔性并联机器人
- 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装...
- 孙立宁杜志江董为曲东升
- 文献传递
