余鹏
- 作品数：19 被引量：0H指数：0
- 供职机构：中山大学更多>>
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- 利用a－二亚胺镍配合物催化制备β－蒎烯聚合物的方法
- 本发明涉及萜烯树脂，具体的说，涉及一种制备高分子量β-蒎烯聚合物的方法。本发明采用a-二亚胺镍配合物(主催化剂)和甲基铝氧烷(助催化剂)组成的催化剂用于催化β-蒎烯单体，使其发生聚合反应。本发明提供的方法可在较高的聚合温...
- 卢江陈永汉余鹏梁晖
- 文献传递
- 利用双水杨醛亚胺镍催化制备β－蒎烯聚合物的方法
- 本发明涉及萜烯树脂，具体的说，涉及一种制备高分子量β－蒎烯聚合物的方法。本发明采用双水杨醛亚胺镍化合物(主催化剂)和甲基铝氧烷(助催化剂)组成的催化剂用于催化β－蒎烯单体，使其发生聚合反应。本发明提供的方法可在较高的聚合...
- 卢江余鹏陈永汉梁晖
- 文献传递
- 一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法
- 本发明公开了一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法，包括：初始化机械臂关节角度和基于回声状态网络的类小脑模型的参数，并输入目标轨迹信息；训练前馈神经网络控制器；根据输入的当前时刻关节角变化量和机械臂末端执行器下一时...
- 谭宁余鹏
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- 一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法
- 本发明公开了一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法，包括以下步骤：1、对于当前时刻t，结合软体机器人的末端坐标位置、目标轨迹和其速度，以及软体机器人的雅可比矩阵的逆，建立一个表示软体机器人驱动器状态变化率的一阶微分方...
- 谭宁黄明伟余鹏
- 利用双水杨醛亚胺镍催化制备β－蒎烯聚合物的方法
- 本发明涉及萜烯树脂，具体的说，涉及一种制备高分子量β-蒎烯聚合物的方法。本发明采用双水杨醛亚胺镍化合物(主催化剂)和甲基铝氧烷(助催化剂)组成的催化剂用于催化β-蒎烯单体，使其发生聚合反应。本发明提供的方法可在较高的聚合...
- 卢江余鹏陈永汉梁晖
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- 一种考虑机械臂物理约束和模型未知的控制方法及系统
- 本发明公开了一种考虑机械臂物理约束和模型未知的控制方法及系统，该方法包括：预设机械臂的初始姿态和期望参数；根据传感器读取机械臂当前关节参数和末端执行器信息；以期望参数和初始姿态为约束，基于雅可比矩阵估计方法和二次规划方法...
- 谭宁廖申余鹏
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- 基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制
- 2025年
- 连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一方面通过变参递归神经网络(Varying parameter-recursive neural network,VP-RNN)求解连续体机器人的逆运动学,以实现高精度运动控制,另一方面使用递归最小二乘法(Recursive least square,RLS)基于实时数据估计和更新机器人雅可比矩阵伪逆,以避免机器人的解析建模.最后,通过仿真模拟和实物实验验证了所提出控制方案的可行性、精确性和鲁棒性,并通过一系列对比实验突出了所提出方法的优势.该方法率先研究基于递归最小二乘法的连续体机器人雅可比矩阵伪逆估计,对未来的连续体机器人研究具有一定的启示作用.
- 张润宁余鹏谭宁
- 关键词：无模型控制
- 一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法
- 本发明公开了一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法，包括以下步骤：1、对于当前时刻t，结合软体机器人的末端坐标位置、目标轨迹和其速度，以及软体机器人的雅可比矩阵的逆，建立一个表示软体机器人驱动器状态变化率的一阶微分方...
- 谭宁黄明伟余鹏
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- 一种热可逆交联聚合物薄膜及其制备方法
- 本发明涉及材料领域，具体涉及一种热可逆交联聚合物薄膜及其制备方法。其制备方法如下：通过酯化反应将能够热可逆反应的基团接枝到聚合物主链上，再通过模压、流延、开炼等加工手段将改性聚合物制备成薄膜。与现有技术相比，本发明涉及的...
- 阮文红薛涵与章明秋容敏智汪加胜余鹏
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- 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统
- 本发明公开一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据传感器得到关于机械臂在时间t的实际轨迹方程r<Sub>a</Sub>(t)，结合预定的目标轨迹方程r<Sub>d</Sub>(t)，得到第一个误差函数...
- 谭宁张懋余鹏
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