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谭宁

作品数：33 被引量：6H指数：1
供职机构：中山大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 29篇专利
  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 19篇自动化与计算...
  • 1篇医药卫生
  • 1篇文化科学
  • 1篇理学

主题

  • 17篇机械臂
  • 14篇机器人
  • 11篇雅可比
  • 11篇雅可比矩阵
  • 8篇冗余
  • 8篇冗余机械臂
  • 7篇运动学
  • 6篇网络
  • 6篇无模型
  • 6篇关节
  • 5篇机器人控制
  • 4篇神经动力学
  • 4篇神经网
  • 4篇神经网络
  • 4篇逆向运动学
  • 4篇驱动器
  • 4篇微分
  • 4篇微分方程
  • 4篇误差函数
  • 4篇小脑模型

机构

  • 33篇中山大学
  • 1篇清华大学
  • 1篇教育部

作者

  • 33篇谭宁
  • 11篇余鹏
  • 2篇王鑫
  • 2篇黄凯
  • 1篇孙富春
  • 1篇张雨浓
  • 1篇郑伟诗

传媒

  • 2篇自动化学报
  • 1篇计算机教育

年份

  • 4篇2025
  • 1篇2024
  • 6篇2023
  • 9篇2022
  • 9篇2021
  • 3篇2020
  • 1篇2009
共 33 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于机器人的多目标协同围捕方法、装置及介质
本发明公开了一种基于机器人的多目标协同围捕方法、装置及介质，方法包括：构建环境模型以及机器人运动模型；获取所有待围捕目标的位置信息和所有机器人的位置信息；将围捕某个待围捕目标视为一个任务，通过多目标胜者通吃网络进行任务分...
谭宁胡锐坤
文献传递
基于大模型的具身智能系统综述被引量：1
2025年
得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展,基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的效果,展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景.鉴于此,对基于大模型的具身智能的工作进行了综述,首先,介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用;其次,对大模型在具身智能中参与的需求级、任务级、规划级和动作级的控制进行了较为全面的总结;然后,对不同具身智能系统架构进行介绍,并总结了目前具身智能模型的数据来源,包括模拟器、模仿学习以及视频学习;最后,对基于大语言模型(Large language model,LLM)的具身智能系统面临的挑战与发展方向进行讨论与总结.
王文晟谭宁黄凯张雨浓郑伟诗孙富春
关键词：机器人
基于变参递归网络和递归最小二乘的连续体机器人控制
2025年
连续体机器人通常由柔性材料制成,能够承受大幅度形变,在各领域具有广阔的应用前景.然而,其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素,使得其状态和运动难以被精确建模.因此,为连续体机器人设计了一种无模型控制方案.该方案一方面通过变参递归神经网络(Varying parameter-recursive neural network,VP-RNN)求解连续体机器人的逆运动学,以实现高精度运动控制,另一方面使用递归最小二乘法(Recursive least square,RLS)基于实时数据估计和更新机器人雅可比矩阵伪逆,以避免机器人的解析建模.最后,通过仿真模拟和实物实验验证了所提出控制方案的可行性、精确性和鲁棒性,并通过一系列对比实验突出了所提出方法的优势.该方法率先研究基于递归最小二乘法的连续体机器人雅可比矩阵伪逆估计,对未来的连续体机器人研究具有一定的启示作用.
张润宁余鹏谭宁
关键词：无模型控制
广义逆矩阵的人工神经网络求解及其应用
上世纪兴起的广义逆经过几十年的发展，已经成为现代数学研究中一个活跃的领域。在科学研究和工程应用中，很多问题都可以归结为求解矩阵广义逆(特别是伪逆)的数学问题。与此同时，工程实践中对问题的实时求解要求越来越高，因此探讨广义...
谭宁
关键词：广义逆矩阵人工神经网络仿真验证
文献传递
一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统
本发明公开了一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统，包括夹持机械臂和机械手；机械手安装于夹持机械臂上；机械手包括依次连接的绳驱机构和多向活动机构；多向活动机构包括依次万向连接的球铰基座、多个球铰关节和牵引头；球铰基座安装于绳驱...
谭宁黄凯
一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置
本发明公开了一种面向冗余机械臂的无模型关节容错控制方法及装置，方法包括：建立冗余机械臂的逆向运动学方程，并建立关节容错和轨迹追踪的约束不等式；根据逆向运动学方程和约束不等式，得到冗余机械臂的逆向运动学微分方程；使用零化神...
谭宁钟朝晖
文献传递
一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法
本发明公开了一种基于回声状态网络的冗余机械臂追踪控制方法，包括：初始化机械臂关节角度和基于回声状态网络的类小脑模型的参数，并输入目标轨迹信息；训练前馈神经网络控制器；根据输入的当前时刻关节角变化量和机械臂末端执行器下一时...
谭宁余鹏
文献传递
连续体机器人无模型形状控制方法、系统、装置及介质
本发明公开了连续体机器人无模型形状控制方法、系统、装置及介质，方法包括：对形状特征参数误差函数应用零化神经网络模型，根据第一设计公式得出执行器的更新公式，根据雅可比矩阵的估计值计算出执行器的变化量；对参数速度误差函数应用...
谭宁廖逸霖
一种喉镜手术机器人
本发明提供了一种喉镜手术机器人，涉及喉镜机器人领域。该喉镜手术机器人包括主支架、伸缩驱动组件、移动座、支撑管和同心管组件，移动座移动装配在主支架上，伸缩驱动组件与移动座传动连接，且同心管组件与移动座相连，以带动同心管组件...
谭宁梁发雅
基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法
本发明公开了基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法,包括：初始化四足机器人的髋膝关节角度，使得所述四足机器人处于站立的平衡位置，并初始化梯度CPG模型中的各个变量；接着将所述梯度CPG模型的输出作为所述四足机器人髋...
谭宁张翊晖
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