陈学生
- 作品数：7 被引量：212H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 并联机器人位置正解工作空间及尺度综合问题的研究
- 并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、误差小精度高、结构紧凑等一系列优点.它可以作为飞船对接器、装配机器人、虚拟6轴加工中心,精密操作的微动器以及毫米级的微型机器人等,可以预见这类机器人在21世纪将有广阔...
- 陈学生
- 关键词：并联机器人位置正解
- 文献传递
- 目标定位用机器人运动学分析及计算机仿真
- 该文对把机器人引入目标模拟系统中进行了初步的探索工作.论文综述了国内外目标模拟器的研制情况和成果,阐述了机器人运动学的研究成果和发展趋势.介绍了空间坐标变换和机器人运动学的基本原理.论文结合目标模拟运动的要求,尝试用一种...
- 陈学生
- 关键词：目标模拟器机器人运动学仿真
- 基于神经网络的6-SPS并联机器人正运动学精确求解被引量：38
- 2002年
- 位置正解是并联机器人机构应用的基础 .探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用 .采用BP网络 ,利用位置逆解结果 ,通过训练学习 ,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射 ;从而求得 6 -SPS并联机器人运动学正解 .为提高正解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 .给出了一种并联机器人操作手的仿真实例 .计算结果表明 ,该法迭代次数少 ,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求 .
- 陈学生陈在礼孔民秀谢涛
- 关键词：并联机器人正运动学神经网络误差补偿
- 湍流减阻研究的进展与现状被引量：32
- 2000年
- 综述了肋条、柔顺壁、聚合物添加剂、微气泡、仿生减阻、壁面振动等主要湍流减阻技术最近的研究成果和现状 。
- 陈学生陈在礼陈维山
- 关键词：湍流减阻
- 并联机器人研究的进展与现状被引量：117
- 2002年
- 并联机器人是一类全新的机器人 ,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点 ,在 2 1世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献 ,对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。
- 陈学生陈在礼孔民秀
- 关键词：并联机器人运动学动力学
- 用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题被引量：23
- 2002年
- 提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。
- 陈在礼陈学生谢涛
- 关键词：遗传算法并联机器人
- 基于神经网络的机器人操作手IKP精确求解被引量：7
- 2002年
- 结合位置正解模型 ,利用 BP网络求解了机器人逆运动学问题 (IKP) .为提高求解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 ,计算结果表明 ,该法迭代次数少 。
- 陈学生陈在礼谢涛
- 关键词：机器人操作手逆运动学问题误差补偿迭代计算实时控制
