金久才
- 作品数：37 被引量：144H指数：6
- 供职机构：国家海洋局第一海洋研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 自推进粒子群的空间同步平行编队控制被引量：3
- 2011年
- 平行编队是群体协作控制研究的一项重要内容,而其空间同步,即群体在某一方向上运动步调一致,也是至关重要.本文在耦合谐振子理论基础上,提出了一种全相互作用的变速度自推进粒子模型,设计了一种解决平行编队的空间同步问题的控制方法.该方法通过改变自推进粒子运动速度而引入粒子间空间距离信息,实现了所有粒子沿实轴或虚轴方向的空间同步平行编队,并证明了该方法的收敛性.最后给出了粒子群的空间同步平行编队的仿真例子.
- 金久才张杰官晟王岩峰
- 关键词：耦合谐振子
- 测深无人船的运动建模、试验性能分析与位点跟踪控制
- 本文通过岸基控制单元向测深无人船发射指令，控制其对指定水域进行走航测量，并实时将无人船的经纬度、航向、俯仰角、横滚角和水深数据传回到岸基控制单元。利用牛顿迭代法，开展USBv的两种基本运动仿真-直航和圆周运动。利用lin...
- 金久才张杰官晟马毅
- 文献传递
- 自动表面船用于岛礁水深测绘被引量：5
- 2010年
- 岛礁具有重要的地位,然而对其附近水深的调查手段却不充分。比较了几种水深测绘手段的优缺点,设计了一种小型自动表面船用于岛礁水深测绘。该表面船底部安装声学测深仪,具备自动定位、导航与运动功能;其尾部安装两个电动推进器提供动力,通过独立控制两个推进器的转速,可实现船体的前进、后退和转向;利用无线电与岸基单元进行数据通讯。根据不同水深测绘条件,该船可以用三种控制方式进行水深测量:直接控制、间接控制和自主控制。测量数据实时传输到岸基单元,并自动存储于船载存储单元。初步试验结果表明,设计的自动表面船测量系统具有可行性。
- 金久才张杰王岩峰官晟程凯刘善伟
- 关键词：岛礁
- 一种用于滩涂监测的防搁浅无人船
- 本发明涉及一种用于滩涂监测的防搁浅无人船。包括由船底和甲板构成的船体、船体内的通信与导航系统、电源和控制系统以及设置在甲板上的推进装置，其特征是该船体的船底上设有防搁浅装置，且推进装置是空气推进装置。其防搁浅装置是从船头...
- 金久才张杰邵峰吕志超
- 文献传递
- 一种无人船布放回收装置
- 本发明公开了一种无人船布放回收装置。该布放回收装置包括：起吊装置，设置在母船上，并具有至少一根从所述母船上引出的缆绳，所述缆绳的端部具有一径向尺寸扩大的卡接头；以及，自动脱挂钩装置，设置在所述无人船上，所述自动脱钩装置具...
- 刘德庆张杰金久才
- 文献传递
- 一种用于滩涂监测的防搁浅无人船
- 本实用新型涉及一种用于滩涂监测的防搁浅无人船。包括由船底和甲板构成的船体、船体内的通信与导航系统、电源和控制系统以及设置在甲板上的推进装置，其特征是该船体的船底上设有防搁浅装置，且推进装置是空气推进装置。其防搁浅装置是从...
- 金久才张杰邵峰吕志超
- 文献传递
- 一种基于有限状态机模型的局部转向避碰路径规划算法被引量：5
- 2018年
- 针对多礁石、渔船等障碍物的近海复杂环境下的一些应用,提出了一种基于有限状态机(finite-state machine,FSM)模型的无人船(unmanned surface vehicle,USV)局部转向避碰路径规划算法。首先,基于速度障碍法和障碍物区域分层方法,获取无人船固定航速条件下的航向角约束解析结果。然后,基于该约束条件及障碍物探测情况设计FSM的有限状态及执行动作和状态迁移条件,其中,通过转向控制实现向目标位点或缓冲位点进行导航的状态为FSM的2个重要状态。最终通过FSM的执行实现局部转向避碰路径规划。仿真结果表明提出的多障碍物避碰算法具有可行性和实用性。该方法易于改进和扩展,且容易与当前主流的无人船控制系统结合,有利于无人船避碰系统快速工程化的实现。
- 汪栋张杰张杰金久才
- 关键词：局部避碰路径规划有限状态机
- 基于局部Otsu分割与Hough变换的海天线检测被引量：10
- 2018年
- 海面波浪、船只与光照等因素的影响,使得可见光海面图像中的海天线难以被准确检测。为提高海天线检测的准确性与鲁棒性,提出了基于局部Otsu分割与Hough变换的海天线检测方法。首先,通过纵向中值滤波快速地抑制灰度图像中的光斑等高频噪声。然后,根据图像特点进行纵向分块处理来补偿光照的不均匀性并将船只的干扰范围限定在部分图像块中,再进行局部Otsu分割得到二值图像并提取其中的边缘像素,抑制了波浪边缘的干扰。最后,采用Hough变换拟合边缘像素以得到海天线。实验结果表明所提方法具有较高的准确性、鲁棒性与实时性,其检测准确率达93.0%,显著高于三种代表性的海天线检测方法。
- 戴永寿刘博文李立刚金久才孙伟峰邵峰
- 关键词：图像分块OTSU分割HOUGH变换
- 无人船技术在湖泊/水库水体监测中的应用探讨
- 湖泊、水库是重要的生态环境系统,且往往是饮用水源地,其水体监测是环境监测部门的一项重要任务,但目前还存在监测点少而无法反映水体整体状况、监测成本高、缺少应急性监测手段等问题.无人船是一种新型的水上监测平台,其以小型船舶为...
- 崔文连金久才王艳玲张杰
- 关键词：饮用水源地水质监测
- 文献传递
- 一种海洋可再生能源驱动的无人船
- 本发明涉及一种海洋可再生能源驱动的无人船。包括由甲板和船底构成的船体、三角帆、桅杆、船体内的控制与导航系统、电源和波浪驱动装置，其特征在于上述的船体的内部还包括有固定在甲板之下重块、固定在船底上的浮体以及重块与浮体之间有...
- 金久才张杰邵峰官晟马毅
- 文献传递
